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研发客服MPU6050其实就是一个 I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我们用到的只有几个），我们通过读写寄存器来操作这个芯片。所以首要问题就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信。
1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA）
1）时钟 RCC
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_I2C1 ， ENABLE）;
2）GPIO 配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; //两个引脚都加 4.7K 上拉电阻
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
3）I2C 配置
void I2C_Configuration（void）
{
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; // STM32 的自身地址，不与从器件相同即可
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;
I2C_Init（I2C1， &I2C_InitStructure）;
I2C_Cmd（I2C1， ENABLE）;
}
至此，STM32 已配置完毕，其实不是那么难。
2、初始化 MPU6050
void MPU6050_Initialize（） //初始化过程 ，其实就是写 5个寄存器
{
MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x00，MPU6050_RA_PWR_MGMT_1）; // reg107， 唤醒，8M内部时钟源
MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x07，MPU6050_RA_SMPLRT_DIV）; //采用频率 1000
MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x06，MPU6050_RA_CONFIG）;
MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x01，MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG）; //加速度量程 2g
MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x18，MPU6050_RA_GYRO_CONFIG）; //角速度量程 2000度/s
}
注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道 I2C从器件（在此当然是指 MPU6050）有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 确定，第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H（1101000B），AD0 接低电平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。
3、I2C 核心程序 （ 读/写）
1）写入寄存器
一次写操作分为几个步骤： 发送开始信号 -》 起始成功？（可能描述的不太准确） -》 发送 MPU6050 地址、状态（写）-》 写地址成功？ -》 发送 MPU6050内部某个待写寄存器地址 -》 发送成功？ -》 发送要写入的内容 -》 发送成功？ -》 发送结束信号
总结：先写 MPU6050 地址，再写 寄存器地址，最后写 内容，且每次都要验证（应该和应答信号有关）。这就像寄快递一样，先写市县地址，再写街道地址，最后写门牌号。
再看下面的程序就会更容易理解一些。
void MPU6050_I2C_ByteWrite（u8 slaveAddr， u8 pBuffer， u8 writeAddr）
{
/* Send START condition */
I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）; //发送开始信号
/* Test on EV5 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;
/* Send MPU6050 address for write */
I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Transmitter）; // 发送 MPU6050 地址、状态（写）
/* Test on EV6 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;
/* Send the MPU6050‘s internal address to write to */
I2C_SendData（I2C1， writeAddr）; //发送 MPU6050内部某个待写寄存器地址
/* Test on EV8 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;
/* Send the byte to be written */
I2C_SendData（I2C1， pBuffer）; //发送要写入的内容
/* Test on EV8 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;
/* Send STOP condition */
I2C_GenerateSTOP（I2C1， ENABLE）; //发送结束信号
}
2）读寄存器
因为 加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必须读它才能获得数据。
附上程序
如：MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， receive_data， MPU6050_RA_WHO_AM_I， 1）; //读 WHO_AM_I 寄存器的值（0x68）
如：
void MPU6050_GetRawAccelGyro（s16* AccelGyro） //读加速度值 和 角速度值
{
u8 tmpBuffer［14］，i;
MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， tmpBuffer， MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H， 14）;
/* Get acceleration */
for（i=0; i《3; i++）
AccelGyro=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;
/* Get Angular rate */
for（i=4; i《7; i++） //在此跳过温度寄存器，不需要温度值
AccelGyro［i-1］=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;
}
注：
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
I2C 读核心程序：
void MPU6050_I2C_BufferRead（u8 slaveAddr， u8* pBuffer， u8 readAddr， u16 NumByteToRead）
{
/* While the bus is busy */
while（I2C_GetFlagStatus（I2C1， I2C_FLAG_BUSY））;
/* Send START condition */
I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;
/* Test on EV5 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;
/* Send MPU6050 address for write */
I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Transmitter）;
/* Test on EV6 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;
/* Clear EV6 by setting again the PE bit */
I2C_Cmd（I2C1， ENABLE）;
/* Send the MPU6050’s internal address to write to */
I2C_SendData（I2C1， readAddr）;
/* Test on EV8 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;
/* Send STRAT condition a second time */
I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;
/* Test on EV5 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;
/* Send MPU6050 address for read */
I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Receiver）;
/* Test on EV6 and clear it */
while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED））;
/* While there is data to be read */
while（NumByteToRead）
{
if（NumByteToRead == 1）
{
/* Disable Acknowledgement */
I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， DISABLE）;
/* Send STOP Condition */
I2C_GenerateSTOP（I2C1， ENABLE）;
}
/* Test on EV7 and clear it */
if（I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED））
{
/* Read a byte from the MPU6050 */
*pBuffer = I2C_ReceiveData（I2C1）;
/* Point to the next location where the byte read will be saved */
pBuffer++;
/* Decrement the read bytes counter */
NumByteToRead--;
}
}
/* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */
I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， ENABLE）;
}
最后，把六个值 printf 出来就行。
