刚开幕的广州车展，又到了芯片厂商与车企距离最近的时刻。

在整车厂场馆中，供应商并不常见，但地平线却出现在了整车厂场馆中。

这恰与地平线和车企的关系一样接近：地平线在北京五环，理想汽车总部在六环以外，余凯曾经对李想说过，在地表上，地平线是离理想最近的芯片公司。类似地，这句话对于在广州的广汽或深圳的比亚迪仍然成立。

这不仅是距离的接近，更是地平线在智能驾驶计算方案市场中与车企的接近。

从 ADAS 到高阶辅助驾驶的进击中，地平线拿出了征程 2、征程 3、征程 5，在高速 NOA 进阶至城市 NOA 的升维中，地平线再一次贴近车企需求，释放出一颗芯片即能实现城市 NOA 的计算方案。

在地平线展台上，微缩了中国车企的半壁江山——地平线将合作过的量产合作车型做成了立牌，按照量产官宣的时间依次排列，布满展厅。一个立牌，代表一款合作车型，由低到高呈现出地平线的升维进化之路。

这次广州车展期间，地平线率先预告征程 6 系列即将在 2024 年 4 月正式发布。

征程 6 的推出，也将使得地平线的朋友圈和业务市场越拉越大。

目前，地平线公布已与 30 家自主与合资品牌车企达成前装量产合作，目前前装量产出货已达 400 万片，量产上市车型超过 50 款。

随着 2024 年征程 6 系列投入市场，地平线预计明年征程家族产品累计量产上市车型将超过 150 款，实现翻番增长。

而征程 6 系列的顶配版——征程 6 旗舰尤为值得关注，算力达 560TOPS，全场景自动驾驶的大杀器已然诞生。

01 城市 NOA 的虚与实：离可用、好用仍有距离

城市 NOA，是智能驾驶发展至今遇到的最大机遇与最大挑战。

地平线芯片产品规划与市场总经理尹凌冰认为，城市 NOA 是芯片迭代升级必须解决的挑战。

纵观当前智驾市场：城市 NOA 的市场很热。

几个月前，城市 NOA 大战拉开帷幕，华为宣布年底 100 城、理想宣布 50 城，小鹏宣布 45 城，智己、长城等汽车厂商也在抓紧时间开城。

开城的速度是以日为更新的。

目前，多数车企将开城定在了年底，且随着时间推进，不同车企有了不同的开城方式，有的从一线城市或总部大本营城市稳步推进。但面对巨大的工作量，也有的车企选择了通勤模式。

据《2022 年汽车行业报告：城市 NOA 重新定义智能汽车》，2023 年搭载 NOA 的汽车总量或将为 70 万辆，2025 年可能将达到 348 万辆。

但城市 NOA 火热的同时，需要向更务实、好用的方向迈步。

地平线创始人兼 CEO 余凯博士在 2023 世界互联网大会的一场行业论坛上提到，目前高速 NOA，实际已经接近「可用」，但是还不够「好用」。而针对城市 NOA，还尚未达到「可用」状态。

事实的确如此。

目前，针对城市 NOA 还存在两个明显的不足：

一方面，城市 NOA 普遍存在「开一段路也算开城」。目前，许多车企的城市 NOA 只能行驶有高精地图覆盖的部分核心路段。

另一方面，城市 NOA 的体验仍有待提升。在某些城市 NOA 过程中，智驾系统虽然可以启用，但远远不够人类驾驶灵敏，在遇到复杂场景时往往只能退出。

城市 NOA 未及真正可用、好用，与背后的算法、硬件算力都有关。

一是算法仍不足以支撑复杂场景的功能；二是现有硬件有效算力无法支撑最先进的算法。

换句话来说，这种以城市 NOA 为代表的复杂驾驶场景，对最底层的计算平台、软件算法等均提出了更高要求。

地平线征程 6 旗舰，将是撬动车企实现城市 NOA 可用、好用的关键。

地平线芯片产品规划与市场总经理尹凌冰

在地平线看来，高阶智驾面临复杂嵌入式超级计算机系统技术和极致工程能力的双重挑战，需要强大且全面的计算方案。

强大很直观的一点来自于芯片算力，征程 6 旗舰算力可达 560TOPS，可以覆盖实现城市 NOA 所需要的算力需求。

算力不能止步于大，更要做实计算效率。

行业人士曾不约而同提到：过去很多大算力芯片的算力没有被优先利用起来，经常有合作伙伴抱怨，某个芯片数字看起来很好看，但到手能利用的有效算力不高，在复杂系统上的部署难度非常大。

地平线用 FPS 来衡量芯片真实计算性能，相比于算力，FPS 才更能反映一颗车载智能芯片的真实计算性能，相当于都是在看单位时间下能做多少事情。

比如，在 FPS/Watt 方面，出货量突破 20 万片的征程 5 领先主流同级别产品。相对应地，地平线将继续发挥「传统艺能」，专注于提升征程 6 的真实计算性能。

同时，目前实现城市 NOA 的部分车型所搭载的芯片均为组合而成，一般使用了 2-4 颗芯片左右，算力在 200-500TOPS 之间，而征程 6 旗舰的诞生直接击碎了过去的芯片组装方案，即一颗芯片解决大算力需求。

相比多颗芯片组装，单颗主控芯片更能减少算力浪费，提升计算效率，降低部署难度。

全面则来自于地平线 4 颗异构计算单元带来的整体化解决思路——「四芯合一」。

征程 6 旗舰通过高集成度，即 CPU、BPU、GPU、全功能的 MCU，实现四芯合一架构，征程 6 旗舰作为集成度更高的 SOC，来降低整个硬件架构的复杂程度，提升系统性价比。

这背后来自全新的 BPU 纳什，有更优质的 FPS/TOPS 和 Transformer 性能。

尹凌冰介绍，为了增强征程 6 旗舰的性能，BPU 纳什在原来基础上加强了软硬结合，拥有强大的并行浮点算力、特别优化过的超越函数与全新的存储系统。

据悉，征程 6 旗舰所用的 BPU 纳什架构就是专为大参数模型计算设计，原生支持 Transfomer、大规模交互式博弈等先进智能驾驶算法，对于传统 CNN 类算法的 FPS 表现数倍于主流竞品，对于高阶智驾先进 Transformer 类算法的 FPS 表现数十倍于主流竞品。

当算法与硬件这两块拼图拼在一起，芯片才发挥出了最大的计算优势。

「基于我们对软件理解，能够将 knowhow 注入到芯片架构的设计和创新，使得芯片的计算效率更高」。尹凌冰表示。

02 征程 6 旗舰，掀开城市 NOA 的第二篇章

某种意义上，当城市 NOA 之战越来越激烈时，也代表着超大算力芯片即将启幕。毕竟，更多优质的算法意味着对算力的需求还在逐步提升。

从短暂的自动驾驶芯片发展史来看，呈现出以少求多、以实求远的发展规律。

从智驾核心痛点城市 NOA 的角度出发，自动驾驶芯片可分为两个阶段：

城市 NOA 1.0 时代：芯片厂商开始主攻 150-200TOPS 大算力芯片，车企瞄准算力预埋，崇尚多芯片组合进，堆砌算力进而造成算力浪费。

2020 年-2023 年处于智驾初步繁荣期，车企为了尽早布局实现高阶智能驾驶，扎堆追求整车「大算力」，英伟达以单颗芯片 254TOPS 算力的 Orin-X 开疆拓土开启了大算力竞争时代。

与此同时，地平线迎头赶上，以征程 5 为代表与英伟达成为两强选手，平分天下，地平线成为许多中国自主品牌的智能驾驶底座。

据高工汽车数据显示，截止今年上半年年国内 L2+市场，在 L2+ 市场，英伟达与地平线显现出的两强格局为其在城市 NOA 攻城略地打下了算力基础，两家市场总占比共计超过 80%。

在城市 NOA1.0 时代，车企们追求大算力，为智驾功能研发提供了更加充沛的开发空间。

有的品牌车型选择 2 颗 Orin X 作算力平台，有的甚至用到了 4 颗。

以蔚来 NT2.0 平台为例，该平台使用了 4 颗英伟达 OrinX，总算力 1024TOPS，可以理解车企以算力预埋的形式来为高阶智驾打基地，相对应地，其真实效率远不如账面算力，往往会产生算力浪费。但 4 颗芯片带来的高成本却转移到了消费者，智驾体验与投入成本远不成正比。

到了城市 NOA 2.0 时代，则是回归商业本质，从比拼芯片大算力进化至比拼计算效率。

2.0 时代的启幕从 2023 年车企掀起城市 NOA 大战开始，此时，一场计算平台真正的大考来了。

在这个阶段，算力不再是唯一标准，此时英伟达与地平线仍保持精进，各自打造出两款旗舰产品：英伟达 Thor、征程 6 旗舰。

芯片界有一个共识——算力不是越高越好，算力成本和用户体验要成正比。

如果只考虑算力，那么算力迭代的速度往往比设想中要恐怖。

在 Thor 之前，英伟达就曾规划过 1000TOPS 的 Atlan 芯片，然而 Atlan 还未上市就面临着被 2000TOPS 算力的 Thor 取代的命运。

所以，英伟达除了面向更高算力做开发，本质上也改变了开发的逻辑，即不再强调以大算力大规模走量，而是强调打造舱驾融合的标杆产品，来释放品牌效应。

在这个层面上，地平线更务实。

算力首先要讲究真实利用效率，其次高阶自动驾驶系统是数据与规则共同驱动的产物，要与 CPU 配合，才有可能诞生一颗优秀的芯片。

换句话说，两条腿足够强壮才能跑得远。

TOPS 是芯片数据驱动逻辑的体现，而另一条大腿，则源于强大的 CPU 能力，这必须依靠规则驱动，进而实现自动驾驶规划控制，优化城市复杂场景。

因此，征程 6 旗舰进一步增强了 CPU 计算能力，其 CPU 超 350K DMIPS，是目前市场量产产品中可实现的最强 CPU 算力。

在时间上，征程 6 旗舰可能也要比 2025 年量产上市的 Thor 更具备优势。

地平线副总裁兼智能汽车事业部总裁张玉峰透露，征程 6 系列芯片目前已经启动了量产上车工作，预计在明年第四季度，合作车企首批量产车型将完成交付。

以此来看，征程 6 旗舰更像是开启城市 NOA2.0 时代的拳头产品。

03 智驾全阶场景全覆盖，会是一条新道路

一颗好的芯片应该拒绝中庸。

从一颗芯片到一场流畅的用户智驾体验，中间的产业链路很长。用户很难意识到「好用」的一部分来源于芯片，但芯片却无时无刻都在决定智驾是否聪明。

一名工程师告诉汽车之心，芯片比得从来都不是同类产品，而是要与人做对手。「只有真正比人开得好、开的安全，用户才能接受。」

芯片的本质，是与产业站在一起回归用户体验。

地平线赋能汽车智能化有一个趋势、三个关键词。

一个趋势指的是未来的智驾计算方案是面向全阶场景的新模式。

L1-L2 智驾是面向普惠的智驾，主打性价比提升，而 L2+之上的智驾是面向复杂场景下体验的提升。

对此，地平线规划的征程 6 系列，可以全面覆盖用户从低阶到高阶智驾的需求。

比如，征程 6 旗舰是征程 6 系列的拳头产品，针对高阶全场景 NOA 而生。

除了征程 6 旗舰，明年征程 6 系列还将有对应不同算力水平的芯片推出，覆盖不同场景下的算力需求，满足不同细分市场的产品综合性能与用户需求。

三个关键词是指上车速度、行业需求、产品预判。

地平线的产品更迭速度总是走在汽车智能化之前，从 2019 年到 2021 年，地平线每年更新发布一代产品，服务极卷的中国汽车行业。

但地平线还有另一种更为具体的速度，通过为车企建立百宝箱，提供工具包，加速芯片量产上车。

针对征程 6 系列计算方案，地平线就提供了四大开发包：Matrix6 授权包、软件底座、Sip 模组、前视感知 SDK。

比如 Sip 模组可以减少客户对于板级设计的复杂度，还能加速量产周期和量产时间，优化综合的系统成本。甚至，地平线还为了帮助车企多做一些智驾附加题，提供了包含 AEB Flag 在内量产级前视感知 SDK。

除此之外，为了降低车企开发投入，提升上车速度，地平线建立了统一的软硬件技术特性，包括统一硬件架构、统一工具链、统一软件栈等。当芯片这样的高度精密的复杂产业被统一化、平台化，可极大降本增效。

尹凌冰举例，目前征程 3 到征程 5 每一代计算方案在工具高效支持下迁移成本很低。到了征程 6，兼容性更高，预计 1-2 周内可以完成一个准量产级的迁移。

减少重复造轮子的动作，还需要放在整个生态里去做。

对地平线来说，这个生态目前以生机勃勃的中国市场为主阵地。在被问到是否会考虑海外市场时，张玉峰提到，中国汽车市场是全球智能汽车市场的高地，正如余凯博士之前所言「Win China！Win Global !」

中国乘联会 2022 年数据显示，截止 2023 年 9 月中国乘用车 L2+市场，自主品牌市占比 56.4%，合资/外资品牌占比 43.6%（其中特斯拉占比 99%）。

截至目前，地平线与合作车企积累了 150 多款车型前装量产定点，而一个量产项目背后往往是一套生态合作，地平线的朋友圈也越发壮大。

这也将加速地平线的业务形成正向循环。

此次广州车展期间，地平线公布了多家征程 6 量产意向合作伙伴，包括比亚迪、广汽集团、大众汽车集团旗下软件公司 CARIAD、博世等汽车领域头部企业。

征程 6 系列还没有正式发布，便已经锁定了不同领域的领头羊，这与地平线过往的积累和沉淀密不可分。

从更长远的维度考虑，速度与需求只能保证一个阶段的胜利，行业预判则才能保证护城河足够深厚。比如，征程 6 系列的诞生，是地平线思考、布局、践行 8 年的成果。

以十年维度来思考汽车的样子，能想得到的是智能手机的发展逻辑。

现阶段，行业更倾向于每个功能单独来开发软件，单独一个硬件实现一个软件功能，但这是以硬件思维做软件，带来的是成本增加、反复造轮子的焦虑。但面向未来的智能驾驶应该类似安卓操作系统般地存在，一套系统上满足多种复杂功能开发。

但比十年更远的维度呢？智能汽车不是出行工具，而是新型个人功能的移动空间，其中智能驾驶将会成为移动空间中的「标配」之一。

从这个维度来看，地平线 6 旗舰版的诞生更像是一个新十年的起点，这个起点的标准是从量产及用户体验做起，促使用户全面提升对智驾认知度。

事实上，在一线调研的过程中，汽车之心发现不少对智驾感兴趣的消费者，但由于在体验智驾时系统表现未达到期待的水准，一次体验反而增加了其对智驾的不信任感。

地平线就是智驾不信任感的瓦解者，而这一点也与地平线诞生的初衷契合。

有人曾问余凯，为什么地平线要叫 Horizon Robotics，余凯总是乐此不疲地解释：地平线不做机器人，但做机器人时代中的计算方案。

智驾就是机器人时代中的「最大跨步」，将最大程度优化人类出行体验，而随着征程 6 旗舰发布、量产上车，以智驾为底座的机器人时代似乎也不远了。