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研发客服STM32处理器有一个24位的系统滴答定时器SysTick，它从重新加载值开始倒数到0，然后在下一个时钟边缘重新加载(包装到)STK_LOAD寄存器中的值，然后在随后的时钟上倒数。
计数标志位COUNTFLAG在系统控制和状态寄存器STK_CTRL的16位，当计时器减计数到0时，返回1。
时钟源选择位CLKSOURCE在系统控制和状态寄存器STK_CTRL的2位，赋值为0时为8分频，赋值为1时为1分频。想要计数速度更快可以选择1分频的时钟源。
SysTick异常请求允许位TICKINT在系统控制和状态寄存器STK_CTRL的1位，赋值为0时禁止异常请求，赋值为1时允许异常请求。软件可以使用COUNTFLAG来判断SysTick是否曾经被计数为零。
计数使能位在系统控制和状态寄存器STK_CTRL的0位，赋值0时禁止计数，赋值1时使能计数。
重装载值RELOAD在SysTick重载值寄存器STK_LOAD的0~23位，加载寄存器指定在启用计数器时和计数器达到0时加载到当前值寄存器STK_VAL的起始值。
当前的计数器值CURRENT在当前值寄存器STK_VAL的1~23位。前值寄存器STK_VALSysTick计数器的当前值。读取返回SysTick计数器的当前值。任何值的写入都会将字段清除为0，并将STK_CTRL寄存器中的COUNTFLAG位清除为0。
查询us、ms延时函数
从时钟树可以知道，系统时钟168Mhz，8分频后得到滴答定时器时钟为21Mhz，装载值（需要延时时间）可根据时钟频率计算求得，每秒可计数21000000次，每微秒可计数21次。装载值和当前值都是24位，最大为16777215，最大微秒定时798915us,最大毫秒定时798ms。
结合LED灯和Systick定时让LED灯500ms闪烁一次，主函数为
#include "stm32f4xx.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
int main()
{
LED_Init(); //初始化LED灯
while(1) //点亮或熄灭LED灯
{
GPIOH- >ODR &=~ (0x01< < 10); //输出为0，led灯亮
GPIOH- >ODR &=~ (0x01< < 11); //输出为0，led灯亮
Systick_Delayus(500000);
GPIOH- >ODR |= (0x01< < 10); //输出为1，led灯灭
GPIOH- >ODR |= (0x01< < 11); //输出为1，led灯灭
Systick_Delayms(500);
}
}
编译成功后将程序烧入，LED每500ms闪烁一次，Systick查询定时成功。
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