GPIO：

　　STM32的（64引脚的）IO口一共有3个，分别是PA、PB、PC.

　　STM32的IO端口可以由软件配置成8种模式：

　　1，输入浮空

　　2，输入上拉

　　3，输入下拉

　　4，模拟输入

　　5，开漏输出

　　6，推挽输出

　　7，推挽复用功能

　　8，开漏复用功能

　　STM32的每个IO端口都有7个寄存器来控制。他们分别是：配置模式的2个32位的端口配置寄存器CRL和CRH;2个32位的数据寄存器IDR和ODR;1个32位的置位/复位寄存器BSRR;一个16位的复位寄存器BRR;1个32位的锁存寄存器LCKR;我们常用的IO端口寄存器只有4个：CRL、CRH、IDR、ODR。

　　注意（在配置STM32外设的时候，任何时候都要先使能该外设的时钟！APB2ENR是APB2总线上的外设时钟使能寄存器）

　　1.CRL和CRH寄存器--》控制IO口输出还是输入。

　　STM32的CRL控制着每个IO端口（A~G）的低8位的模式（例如PA0-PA7）。每个IO端口的位占用CRL的4个位，高两位为CNF，低两位为MODE。这里我们可以记住几个常用的配置，比如0X4表示模拟输入模式（ADC用）、0X3表示推挽输出模式（做输出口用，50M速率）、0X8表示上/下拉输入模式（做输入口用）、0XB表示复用输出（使用IO口的第二功能，50M速率）。

　　STM32的CRH控制着每个IO端口（A~G）的高8位的模式（例如PA8-PA15）。每个IO端口的位占用CRH的4个位，高两位为CNF，低两位为MODE。

　　2.IDR寄存器和ODR寄存器--》读取引脚输入的内容（是高电平还是低电平）以及控制你输出的内容（是高电平还是低电平）

　　IDR是一个端口输入数据寄存器，只用了低16位。该寄存器为只读寄存器，并且只能以16位的形式读出。读出的值为对应IO口的状态。

　　ODR是一个端口输出数据寄存器，也只用了低16位。该寄存器虽然为可读写，但是从该寄存器读出来的数据都是0。只有写是有效的。其作用就是控制端口的输出。

　　3. BSRR 端口位设置/清除寄存器和BRR端口复位寄存器

　　BSRR这个寄存器我用了一些，别的也不会。就感觉超级好用。用起来很方便。比如你端口配置好了。想PA5输出“1”。就GPIOA-》BSRR |=（1《《5）;5是对应的哦。输出“0”，一样的。

　　GPIO-》BSRR |=（1《《（5+16））;为什么加16，你明白的。

　　而BRR与BSRR操作一样。

　　使用ODR操作PC端口，由于主程序和中断同时有对IO口的操作（主程序设置PC3，中断设置PC6），使用的是ODR进行设置，这样的话会出现意想不到的情况。在线调试观察GPIO寄存器的值二者都是对的，实际输出不正确。如果不用ODR，全部改用BRR和BSRR来实现IO口的设置，则不会出现这个问题，一切正确。

　　参考手册说明BRR和BSRR的时候，发现有几句话（在GPIO那一章里）：

　　“每个I/O端口位可以自由编程，然而I/0端口寄存器必须按32位字被访问（不允许半字或字节访问）。GPIOx_BSRR和GPIOx_BRR寄存器允许对任何GPIO寄存器的读/更改的独立访问;这样，在读和更改访问之间产生IRQ时不会发生危险。”

　　“当对GPIOx_ODR的个别位编程时，软件不需要禁止中断：在单次APB2写操作里，可以只更改一个或多个位。这是通过对“置位/复位寄存器”（GPIOx_BSRR，复位是 GPIOx_BRR）中想要更改的位写’1’来实现的。没被选择的位将不被更改。”

　　最终结论就是如果中断中要对IO口设置，最好使用BSRR和BRR操作，而不要用ODR.