随着自动驾驶的不断发展，对高精度定位技术的需求越来越大。同时在智能汽车硬件预埋的大趋势下，越来越多的乘用车选择加装高精度定位硬件，量产交付后可通过OTA升级实现更高级别功能。

高精度定位走向标配，供应商量产装车加速

从装车情况看，2022年以来上市的装配高精度定位技术的车型明显增多，其中蔚来、小鹏、理想、合众、华人运通、北汽极狐等在2022年新上车型均实现全系标配高精度定位，传统主机厂在这方面的部署也明显加快了脚步，如长城的坦克500、机甲龙，长安的深蓝SL03，上汽的飞凡R7、大通MAXUS G90，奇瑞的捷途大圣，凯迪拉克的LYRIQ锐歌等均推出了高精度定位的标配、选装等不同版本。据佐思汽研统计2022年1-10月份，中国量产乘用车高精度定位装车量已超28万辆，装配率在1.8%左右。

高精度定位尤其是满足L4/L5级别需求的厘米级高精度定位要实现大批量装车，首先需要通过高精度定位增强服务（如RTK/PPP-RTK）提高定位精度，同时还需要进一步降低成本，那对于高精定位供应商来说，实现核心软硬件自研可以显著降低成本。

01、定位基础服务技术

高精度定位硬件技术与RTK技术、或PPP-RTK技术融合使用可以有效提高定位精度，实现厘米级定位，满足自动驾驶不同等级的需求。目前国内厂商如千寻位置、六分科技、中国移动、北斗旗下的真点科技等都可以提供RTK或PPP-RTK等定位服务，助力主机厂自动驾驶发展。

六分科技：目前已经在中国自建了超2800个CORS基站，自研终端RTK算法与组合导航算法。同时在虚拟参考站和精密单点定位技术原理的基础上，自研“云阁”解算平台，计算各类空间误差，并通过自研终端RTK算法与终端组合导航算法，形成“网-云-端”一体化解决方案。该方案将能提供5系统16频点、全天候、实时厘米级高精度定位服务。六分科技高精度定位服务，可以做到从星到云到端的完好性监测+完好性输出。

近两年，六分科技已经收获包括威马、嬴彻科技、图森未来在内的多个智能驾驶量产订单， 并与东风悦享、仙途智能、滴滴青桔、英泰斯特、u-blox、中电昆辰等多个北斗上下游企业达成合作。

六分科技高精度定位服务框架

来源：六分科技

大有时空：2023年1月初正式推出PPP-RTK全球卫星定位服务产品，通过对基站数据进行综合处理，建立整网的电离层延迟、对流层延迟等误差模型，生成一套包含卫星轨道、钟差、电离层等的状态改正量，发送至车端进行位置解算，实现30秒快速收敛，定位精度可达2厘米。

来源：大有时空

PPP-RTK具备市场较大优势，可以解决定位结果输出的完好性问题：

收敛时间短：利用地基参考网络提供的大气改正数和相位小数偏差产品，实现快速收敛；

隐私性强：终端位置数据不用上传到运营商平台；

覆盖面广：同时支持移动通信和卫星播发两种方式，可以相互弥补，实现全球定位覆盖；

有效降低成本：通信带宽要求低，可采用卫星播发，其计算量和播发数据量，不随用户量增长而线性上升，此外对基站的需求量相对较少，可以有效减少相应的成本投入；

目前来看PPP-RTK技术可以有效解决成本和定位精度的问题，有望逐步成为主机厂智能驾驶方案中，实现高精度定位服务的首选技术。

02、定位硬件产品

在GNSS的国产化替代方面，国内的北云科技、华测导航、千寻位置、和芯星通等都实现了芯片或板卡的自研。

和芯星通：2022年7月推出的北斗高精度定位模组UM982是基于和芯星通自主研发的NebulasIV芯片设计的，实现RTK 定位及双天线定向解算。NebulasIV芯片把所有射频部分的信息处理、基带信号捕获跟踪、高精度厘米级算法、抗干扰算法等都集成到该芯片上，是射频基带及高精度算法一体化的GNSS SoC芯片，采用的是22纳米的生产工艺。

NebulasIV芯片架构

来源：和芯星通

在IMU的国产化方面，国内的戴世智能、导远电子、华依科技等都实现了IMU模块的量产，而IMU芯片方面还是由国外厂商占据主导地位。

高精度定位盒子（P-Box）已实现装车量产

量产乘用车高精度定位硬件，主要包括以下四类集成产品形态：

P-Box、Map-Box这类独立的定位盒子；

贴片式模组，将高精度定位集成到T-Box或域控制器中；

GNSS/IMU集成进T-Box（无线通讯模组）；

GNSS/IMU模块分开部署在车内不同位置。

其中P-Box具备可以快速集成到车端的优势，成为大部分主机厂，尤其是传统主机厂实现高精度定位快速装车量产的最佳选择。

P-Box集成方式特点

来源：佐思汽研《2023年高精度定位产业研究报告》

意法半导体：在2022年11月的慕尼黑华南电子展，ST展示了其P-Box产品，由ST多频多星座GNSS芯片（STA9100/STA8100）、定位引擎（STA1835）、IMU惯性传感器（ASM330LHB）和电源管理系统（LDO DC-DC L5965）构成，可实现车道级定位。
ST的P-Box方案满足ASIL- B功能安全要求，使用的GNSS芯片符合ASIL-B 标准，定位引擎、电源管理系统、IMU等都支持ASIL-B级别的汽车应用。

意法半导体的P-Box集成方案

来源：ST

导远电子：专注于高精度定位产业，旗下高精度定位解决方案符合ISO 26262 汽车功能安全的要求。导远电子的P-Box融合了MEMS惯性导航技术、融合卫星导航（RTK-GNSS）和车辆信息（轮速、档位等），符合ISO 26262 ASIL B 。

2022年6月上市的理想L9，2022年7月上市的长安深蓝SL03都装配了导远电子的P-Box产品。此外，导远电子还获得了奇瑞定点项目。

E/E架构演进，推动贴片式定位模组发展

算法自研能力较强的主机厂开始探索将高精度定位集成到智驾域中，可以减少线束、接口的使用，为了迎合域集中和多域融合架构的发展趋势，供应商除了P-Box产品，也在积极部署贴片式高精度定位产品。目前北云科技、新纳传感、U-blox等均已推出了贴片式高精定位模组。

U-blox：ZED-F9K-01A高精度GNSS模块(AEC-Q104)是U-blox在2022年11月最新推出的产品，配备嵌入式软硬件和新一代IMU，可以提供全集成高精度定位解决方案。

ZED-F9K-01A原生支持U-blox PointPerfect GNSS增强服务，可以并行提供多路GNSS和IMU输出，为各种可能的架构提供支持，包括具有超低延迟、50Hz惯导位置输出。ZED-F9K-01A的工作温度最高可达105 ℃，设计限制更少，可方便集成到汽车ADAS域控制器或智能天线中。

佐思汽研《2023年高精度定位产业研究报告》主要研究内容如下：

高精度定位产业政策、市场规模、市场格局等研究；

高精度定位主要技术（包括GNSS、IMU、GNSS+RTK+IMU等）发展情况、供应商及产品总结等研究；

高精度定位主要技术发展趋势，包括车端集成方式、融合算法、PPP-RTK技术的应用研究；

高精度定位在主要应用场景（包括量产乘用车、无人配送、自动驾驶卡车等）的应用情况、细分市场规模的研究；

高精度定位基础服务供应商、定位模块供应商的主要技术、主要产品、竞争优势、合作情况等研究。