这一节把控制指令进行一些简单的说明。

▼ 往期精彩回顾 ▼

• 新能源汽车电控系统图解:三电、高/低压电控"> 新能源汽车电控系统图解:三电、高/低压电控
  
• 汽车电器系统分布与零部件组成、结构原理图
• 汽车底盘构造与维修完整版课件全套ppt教程
• 汽车各部件保养周期一览表
• 汽车电子控制技术-《发动机》
• 重型卡车供油系统组成图解-中英文版

四、控制组态编程

1.指令介绍

将硬件组态配置完成后就可以对控制逻辑进行编程组态了；首先在主程序中点击指令选项，点击工艺，点击“Motion Control”，对下方的指令进行调用。如图14所示，常用的指令有：

1.MC_Power用于轴使能，启用或者禁用轴；

2.MC_Rest用于轴复位，确认故障，重新启动工艺对象；

3.MC_Home用于回原点，使轴归位，设置参考点；

4.MC_Halt用于停止轴；

5.MC_MoveAbsolute用于以绝对定位的方式来控制轴，是基于原点位置来定位轴；

6.MC_MoveRelative用于以相对位置的方式来控制轴，是基于启动位置来定位轴；

7.MC_MoveVelocity用于以设定的速度来控制轴，是基于指定的速度连续移动轴；

8.MC_MoveJog用于点动轴移动，在点动模式下以指定的速度连续移动轴。

图14：运动控制指令

2.MC_Power指令编程（轴使能）

在编程页面，将MC_Power指令拖入程序段中，对MC_Power指令进行组态，Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Enable引脚是指轴使能，此处选择常闭就行，也可以可以根据实际情况填写；Status引脚处填写轴的状态，本次测试填写M3.0；Error引脚处填写错误状态，本次测试填写M3.1；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；具体的使用方法可以按F1进行查看，程序如图15所示。

图15：MC_Power指令组态

3.MC_Reset指令编程（轴复位）

将MC_Reset指令拖入程序段中，对MC_Reset指令进行组态，Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写轴复位控制点，此处填写M3.2；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图16所示。

图16：MC_Reset指令组态

4.MC_Home指令编程（回原点）

将MC_Home指令拖入程序段中，对MC_Home指令进行组态，Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写轴回原点控制点，此处填写M3.3；Mode引脚处填写的是回原点模式，本次测试选择3（主动回原点），其余的功能可以详见F1帮助；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图17所示。

图17：MC_Home指令组态

5.MC_Halt指令编程（停止轴移动）

将MC_Halt指令拖入程序段中，对MC_Halt指令进行组态，Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写停止轴控制点，此处填写M3.4；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图18所示。

图18：MC_Home指令组态

6.MC_MoveAbsolute指令编程（轴的绝对定位）

将MC_MoveAbsolute指令拖入程序段中，对MC_MoveAbsolute指令进行组态，使用此指令必须存在一个原点，首先需要回到原点，有一个参考值才可以进行绝对运动；Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写启动绝对控制控制点，此处填写M3.5；Position引脚处填写轴移动的目标位置，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；Velocity引脚处填写以绝对定位启动时轴的运行速度，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图19所示。

图19：MC_MoveAbsolute指令组态

7.MC_MoveRelative指令编程（轴的相对定位）

将MC_MoveRelative指令拖入程序段中，对MC_MoveRelative指令进行组态，启动相对于起始位置的定位运动；Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写启动相对位移控制点，此处填写M3.6；Distance引脚处填写轴移动的目标位置，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；Velocity引脚处填写以绝对定位启动时轴的运行速度，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图20所示。

图20：MC_MoveRelative指令组态

8.MC_MoveVelocity指令编程（以设定速度移动轴）

将MC_MoveVelocity指令拖入程序段中，对MC_MoveVelocity指令进行组态，此指令的作用主要是根据设定的速度连续移动轴；Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；Execcute引脚处填写启动绝对控制控制点，此处填写M3.7；Velocity引脚处填写轴的运行速度，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图21所示。

图21：MC_MoveVelocity指令组态

9.MC_MoveJop指令编程（以点动方式控制轴）

将MC_MoveJop指令拖入程序段中，对MC_MoveJop指令进行组态，此指令的作用主要是根据设定的速度点动控制轴；Axis引脚处填写轴工艺对象，直接将左侧工艺对象“轴_1”拖拽到此处即可；JopForward引脚处填写正方向点动控制点，此处填写M4.0；JopBackward引脚处填写反方向点动控制点，此处填写M4.1；Velocity引脚处填写轴的运行速度，可以是常数也可以是变量，本次测试填写变量；其余引脚根据实际情况填写，也可以不填写，本次测试选择不填写；程序如图22所示。

图22：MC_MoveJop指令组态

本文章所有的设置和组态仅针对本次测试，现场情况需要根据实际来！

干货★★★★★资料

进入大家庭 圈  回复: 交流