电机控制基础知识1—定时器基础知识与PWM输出原理

发布时间:2024-07-11  

单片机开发中,电机的控制与定时器有着密不可分的关系,无论是直流电机,步进电机还是舵机,都会用到定时器,比如最常用的有刷直流电机,会使用定时器产生PWM波来调节转速,通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。


本篇先介绍定时器的基础知识,然后对照这些知识介绍一下定时器输出PWM的基本原理,以及编程实现与代码分析。


首先来看一下定时器的基础介绍。


1 定时器基础知识

1.1 定时器种类

以STM32F4为例,一共有14个定时器:

  • 高级定时器(TIM1、TIM8)

  • 通用定时器(TIM2~TIM5,TIM9~TIM14)

    • TIM2~TIM5(通用定时器里功能较多的)

    • TIM9/TIM12

    • TIM10/TIM11和TIM13/TIM14

  • 基本定时器 (TIM6、TIM7)

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1.2 各种定时器的特性

1.2.1 高级定时器与通用定时器

这里列举高级定时器的特性,在此基础上,对比添加其与通用定时器的不同之处:

  • 16 位递增、递减、递增/递减自动重载计数器(TIM2 和 TIM5为32位)

  • 16 位可编程预分频器,用于对计数器时钟频率进行分频(即运行时修改),分频系数介于 1 到 65536 之间。

  • 多达 4 个独立通道(TIM9/TIM12有2个,TIM10/TIM11,TIM13/TIM14只有1个),可用于:

    • 输入捕获

    • 输出比较

    • PWM 生成(边沿和中心对齐模式)(高级定时器和TIM2~TIM5特有,其它是只有边沿对齐模式)

    • 单脉冲模式输出

  • 带可编程死区的互补输出(高级定时器特有)。

  • 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路(TIM10/TIM11,TIM13/TIM14没有)。

  • 重复计数器,用于仅在给定数目的计数器周期后更新定时器寄存器(高级定时器特有)。

  • 用于将定时器的输出信号置于复位状态或已知状态的断路输入(高级定时器特有)。

  • 发生如下事件时生成中断/DMA 请求:

    • 更新:计数器上溢/下溢、计数器初始化(通过软件或内部/外部触发)

    • 触发事件(计数器启动、停止、初始化或通过内部/外部触发计数)(TIM10/TIM11和TIM13/TIM14没有此功能)

    • 输入捕获

    • 输出比较

    • 断路输入(高级定时器特有)

  • 支持定位用增量(正交)编码器和霍尔传感器电路(高级定时器和TIM2~TIM5特有)。

  • 外部时钟触发输入或逐周期电流管理(高级定时器和TIM2~TIM5特有)。

1.2.2 基本定时器

基本定时器 (TIM6、TIM7)的功能比较单一,所具有的功能如下:

  • 16 位自动重载递增计数器

  • 只能定时,没有外部 IO

  • 16 位可编程预分频器,用于对计数器时钟频率进行分频(即运行时修改),分频系数 介于 1 和 65536 之间

  • 用于触发 DAC 的同步电路

  • 发生如下更新事件时会生成中断/DMA 请求:计数器上溢

1.3 定时器使用配置

使用定时器,一般需要配置如下:

  • 时基:也就是计数器的计数时钟

  • 自动重装载值:每次计数的最大值

  • 输出通道:当需要使用定时器输出某种波形时(如PWM)

  • 输入通道:当需要使用定时器接收某种波形时(如电机编码器信号)

先来看一下定时器的原理框图,对定时器的内部原理有一个整体直观的感受:

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1.3.1 时钟源

从上图可以看出,计数器的时钟源可以为:

  • 由RCC的内部时钟分频得到

  • 由定时器的TIMx_ETR引脚得到

  • 由其他定时器通过TRGO输出得到

一般使用RCC的内部时钟CK_INT,也即定时器时钟TIMxCLK,经APB1或APB2预分频器后分频提供。

关于定时器时钟源的具体细节,可以来看一下STM32F4的时钟树:

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从STM32F4的内部时钟树可知:

  • 高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线(84MHZ)

  • 通用定时器timer2~timer5,通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线(42MHZ)

另外:

  • 当APB1和APB2分频数为1的时候,各定时器的时钟就是对应的APB1或APB2的时钟;

  • 如果APB1和APB2分频数不为1,那么各定时器的时钟就是对应的APB1或APB2的时钟的2倍;

    由于库函数中 APB1 预分频的系数默认是 2,所以,所以TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168MHz,TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍即84MHz。

1.3.2 计数器时钟

由于定时器时钟的提供的可以频率较高,计数器不需要这么高的频率来计数,所以会进行降频,使用一个合适的低频时钟来计数。

定时器时钟经过PSC 预分频器之后,即CK_CNT,用来驱动计数器计数。PSC 是一个16 位的预分频器,可以对定时器时钟TIMxCLK进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频。

具体计算方式为:CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1)。

比如,使用STM32F4的通用定时器2(TIM2CLK为APB1的时钟的两倍即84MHz),PSC设置为83,则计数时钟为84MHz/(83+1)=1MHz,即1ms计一个数。

1.3.3 计数器

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器,只能往上计数,最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件,并清零从头开始计数。

1.3.4 自动重装载寄存器

自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器,这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候,如果使能了中断的,定时器就产生溢出中断。

2 定时器输出PWM原理

如下图是PWM输出的原理示意图:

假设定时器工作模式设置为向上计数 PWM模式,且当 CNT=CCRx 时输出 0,则:

  • 当 CNT 值小于 CCRx 的时候, IO 输出高电平 (1)

  • 当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候,IO 输出低电平 (0)

  • 当 CNT 达到 ARR 值的时候,重新归零,然后重新向上计数,依次循环。

因此,改变 CCRx 的值,就可以改变 PWM 输出的占空比,改变 ARR 的值,就可以改变 PWM 输出的周期(频率),这就是利用定时器输出PWM 的基本原理。

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3 定时器常用的寄存器

使用定时器来输出PWM时,需要对其寄存器进行相应的设置。定时器的寄存器有好多个,这里先介绍几个与输出PWM相关的几个寄存器,其它是寄存器以后用到时再介绍。

3.1 控制寄存器CR1

控制寄存器,就是来设置定时的工作模式:

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  • 位 15:10 保留,必须保持复位值。

  • 位 9:8 CKD:时钟分频 (Clock division) 此位域指示定时器时钟 (CK_INT) 频率与数字滤波器所使用的采样时钟(ETR、TIx)之间的分频比,

  • 位 7 ARPE:自动重载预装载使能 (Auto-reload preload enable)

    • 0:TIMx_ARR 寄存器不进行缓冲

    • 1:TIMx_ARR 寄存器进行缓冲

  • 位 6:5 CMS:中心对齐模式选择 (Center-aligned mode selection),包括1种边沿对齐模式与3种中心对齐模式

  • 位 4 DIR:计数器方向 (Direction),0为递增计数,1为递减计数。

    注: 当定时器配置为中心对齐模式或编码器模式时,该位为只读状态。

  • 位 3 OPM:单脉冲模式 (One-pulse mode)

  • 位 2 URS:更新请求源 (Update request source)

    此位由软件置 1 和清零,用以选择 UEV 事件源。

  • 位 1 UDIS:更新禁止 (Update disable) 此位由软件置 1 和清零,用以使能/禁止 UEV 事件生成。

  • 位 0 CEN:计数器使能 (Counter enable),0为禁止计数器,1为使能计数器

    只有事先通过软件将 CEN 位置 1,才可以使用外部时钟、门控模式和编码器模式。而触发模式可通过硬件自动将 CEN 位置 1。在单脉冲模式下,当发生更新事件时会自动将 CEN 位清零。

3.2 捕获/比较模式寄存器CCMR1

这些通道可用于输入(捕获模式)或输出(比较模式)模式。通道方向通过配置相应的 CCxS 位进行定义。此寄存器的所有其它位在输入模式和输出模式下的功能均不同。对于任一给定位

  • OCxx 用于说明通道配置为输出时该位对应的功能

  • ICxx 则用于说明通道配置为输入时 该位对应的功能

因此,必须注意同一个位在输入阶段和输出阶段具有不同的含义。

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这里仅先介绍输出模式下的功能:

  • 位 15 OC2CE:输出比较 2 清零使能 (Output compare 3 clear enable)

  • 位 14:12 OC2M[2:0]:输出比较 2 模式 (Output compare 2 mode)

  • 位 11 OC2PE:输出比较 2 预装载使能 (Output compare 2 preload enable)

  • 位 10 OC2FE:输出比较 2 快速使能 (Output compare 2 fast enable)

  • 位 9:8 CC2S[1:0]:捕获/比较 2 选择 (Capture/Compare 2 selection) 参考下面的CC1S通道1

  • 位 7 OC1CE:输出比较 1 清零使能 (Output compare 3 clear enable)

    OC1CE:输出比较 1 清零使能 (Output Compare 1 Clear Enable)

    • 0:OC1Ref 不受 ETRF 输入影响

    • 1:ETRF 输入上检测到高电平时, OC1Ref 立即清零。

  • 位 6:4 OC1M:输出比较 1 模式 (Output compare 1 mode) 一共可配置位7种模式,这里仅介绍2种:

    • 110:PWM 模式 1––在递增计数模式下,只要 TIMx_CNTTIMx_CCR1,通道 1 便为无效状态 (OC1REF=0),否则为有效状态 (OC1REF=1)。

    • 111:PPWM 模式 2––在递增计数模式下,只要 TIMx_CNTTIMx_CCR1,通道 1 便为有效状态,否则为无效状态。

  • 位 3 OC1PE:输出比较 1 预装载使能 (Output compare 1 preload enable)

    • 0:禁止与 TIMx_CCR1 相关的预装载寄存器。可随时向 TIMx_CCR1 写入数据,写入后将立即使用新值。

    • 1:使能与 TIMx_CCR1 相关的预装载寄存器。可读/写访问预装载寄存器。TIMx_CCR1 预装载值在每次生成更新事件时都会装载到活动寄存器中。

  • 位 2 OC1FE:输出比较 1 快速使能 (Output compare 1 fast enable)

    此位用于加快触发输入事件对 CC 输出的影响(仅当通道配置为 PWM1 或 PWM2 模式时,OCFE 才会起作用)。

    • 0:即使触发开启,CC1 也将根据计数器和 CCR1 值正常工作。触发输入出现边沿时,激活CC1 输出的最短延迟时间为 5 个时钟周期。

    • 1:触发输入上出现有效边沿相当于 CC1 输出上的比较匹配。随后,无论比较结果如何,OC 都设置为比较电平。采样触发输入和激活 CC1 输出的延迟时间缩短为 3 个时钟周期。

  • 位 1:0 CC1S[1:0]:捕获/比较 1 选择 (Capture/Compare 1 selection)

  • 此位域定义通道方向(输入/输出)以及所使用的输入。

    • 00:CC1 通道配置为输出。

    • 01:CC1 通道配置为输入,IC1 映射到 TI1 上。

    • 10:CC1 通道配置为输入,IC1 映射到 TI2 上。

    • 11:CC1 通道配置为输入,IC1 映射到 TRC 上。此模式仅在通过 TS 位(TIMx_SMCR 寄存器)选择内部触发输入时有效

      注: 仅当通道关闭时(TIMx_CCER 中的 CC1E = 0),才可向 CC1S 位写入数据。

3.3 计数器CNT

计数器的功能很单一,就是计数:

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  • 位 15:0 CNT[15:0]:计数器值 (Counter value)

3.4 预分频器PSC

预分频器的功能也很单一,就是分频:

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  • 位 15:0 PSC[15:0]:预分频器值 (Prescaler value)

    计数器时钟频率CK_CNT等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)。

    PSC 包含在每次发生更新事件时要装载到实际预分频器寄存器的值。

3.5 自动重装载寄存器ARR

自动重装载寄存器的功能也很单一,就是保存一个数,在计数满的时候,重新开始计数

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  • 位 15:0 ARR[15:0]:自动重载值 (Auto-reload value)

    ARR 为要装载到实际自动重载寄存器的值。

    当自动重载值为空时,计数器不工作。

3.6 捕获/比较寄存器CCR

自动重装载寄存器的功能也很单一,也是保存一个数,用于与当前的CNT进行比较,注意 TIM2 和 TIM5是32位计数。

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以CCR1寄存器(一共有CCR1~CCR4这4个通道)为例:

  • 位31:16 CCR1[31:16]:捕获/比较 1 的高 16 位(对于 TIM2 和 TIM5)。

  • 位15:0 CCR1[15:0]:捕获/比较 1 的低 16 位 (Low Capture/Compare 1 value)

    • 如果通道 CC1 配置为输出: CCR1 是捕获/比较寄存器 1 的预装载值。 如果没有通过TIMx_CCMR寄存器中的OC1PE位来使能预装载功能,写入的数值会被直接传输至当前寄存器中。否则只在发生更新事件时生效(拷贝到实际起作用的捕获/ 比较寄存器1)。 实际捕获/比较寄存器中包含要与计数器TIMx_CNT进行比较并在 OC1 输出上发出信号的值。

    • 如果通道 CC1 配置为输入: CCR1 为上一个输入捕获 1 事件 (IC1) 发生时的计数器值。


4 代码实现与分析

上面介绍了定时器的基础知识与PWM的输出原理,下面就来实际看一下,如何编写对应的代码(以STM32F407为例)。

4.1 定时器初始化

定时器的初始化,因为需要用到对应的引脚输出PWM,因此要先初始化GPIO引脚,然后,还要初始化定时器的时基(计数的时钟)以及输出通道(用于配置PWM的输出模式)。

4.1.1 复用引脚初始化

这里用到的是定时器3,根据STM32F407的数据手册“3 Pinouts and pin description”中的“Table 9. Alternate function mapping”复用引脚说明表,可以看到定时器3通道1对应的引脚位A6:

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因此程序中对A6引脚可以这样配置,注意一定要配置引脚的复用功能:


GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*引脚配置 结构体*/


RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟 

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3); /*GPIOA6复用为定时器3*/


/*复用引脚配置*/

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;      //GPIOA6

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;    /*复用功能*/

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   //推挽复用输出

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;    //上拉

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        //初始化PA6


4.1.2 时基初始化

时基初始化,主要是配置定时器的计数频率(psc)和自动重装置值(每次计数的周期,arr),比如

TIM3_PWM_Init(500-1,84-1);


(关于psc与arr的知识点,可以再回顾一下上面1.3节的知识)


这里将arr的值设置为500,即计数器每计够500个数就会重新从0开始计数,这个500再乘以计数器计数的周期,就是PWM真正的周期,那计数器计数的频率是多少呢(频率的倒数为周期)?


这里将psc的值设置为84-1,即TIM3的输入频率为84MHz再将频率降低1/84,即使用1MHz的频率计数(1s能计1,000,000个数,也即1us计1个数),那么PWM的真正周期就是

500*1us=500us(0.5ms)

,通过改变占空比的值(ccr),就可以调节PWM的输出占空比。

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时基初始化配置如下:


TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; /*时基 结构体*/


RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  //TIM3时钟使能  


/*时基初始化*/

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;           /*ARR 自动重装载值(周期),例如500*/

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;         /*PSC 定时器分频,例如84*/

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;   /*时钟分割*/

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; /*向上计数模式*/

TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);      /*初始化定时器3*/

最后一句的时基初始化,起始就是对定时的寄存器进行配置,该函数的内部实现如下:


void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)

{

 uint16_t tmpcr1 = 0;

 tmpcr1 = TIMx->CR1; 


 if((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)|| /*高级定时器TIM和TIM8*/

   (TIMx == TIM2) || (TIMx == TIM3)||(TIMx == TIM4) || (TIMx == TIM5)) /*通用定时器中的TIM2~TIM5*/

 {

  /* 设置为计数器模式 */

  tmpcr1 &= (uint16_t)(~(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS));

  tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_CounterMode;

 }

 

 if((TIMx != TIM6) && (TIMx != TIM7)) /*基本定时器TIM6和TIM7无此功能*/

 {

  /* 设置时钟分频 */

  tmpcr1 &= (uint16_t)(~TIM_CR1_CKD);

  tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_ClockDivision;

 }


 /* 配置CR1寄存器 */

 TIMx->CR1 = tmpcr1;


 /* 配置ARR寄存器,设置自动重转载值 */

 TIMx->ARR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period ;

 

 /* 配置PSC寄存器,设置预分频值 */

 TIMx->PSC = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Prescaler;

  

 if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)) /*高级定时器TIM和TIM8*/

 {  /* 配置RCR寄存器,设置重复计数值 */

   TIMx->RCR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_RepetitionCounter;

 }


 /* 生成一个更新事件来立即重新加载预分频器和重复计数器(仅针对高级定时器TIM1和TIM8)值 */

 TIMx->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;     

}


4.1.3 输出通道初始化

输出通道初始化,主要是配置输出的一些参数,这里主要关注TIM_OCMode(模式)与TIM_OCPolarity(极性),这两个参数是配合使用的:


PWM模式1


向上计数时,一旦

TIMx_CNT

时通道1为有效电平,否则为无效电平;


向下计数时,一旦

TIMx_CNT>TIMx_CCR1

时通道1为无效电平,否则为有效电平。


PWM模式2


向上计数时,一旦

TIMx_CNT

时通道1为无效电平,否则为有效电平;


向下计数时,一旦

TIMx_CNT>TIMx_CCR1

时通道1为有效电平,否则为无效电平。


这里的有效电平又是什么意思呢?怎么算有效电平?它就是通过极性来配置的:


输出High模式:有效电平为高电平


输出Low模式:有效电平为低电平


对比着再来看这张图:


当CNT的计数值小于CCR时,即t1这个时间段,输出有效电平(TIM_OCMode_PWM1模式),而有效电平是高电平(极性为TIM_OCPolarity_High),所以PWM的IO逻辑在t1这个时间段输出了高电平。


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输出通道的配置如下:


TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /*输出通道 结构体*/


/*输出通道初始化,初始化TIM3 Channel1 PWM模式*/ 

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;       /*选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1*/

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   /*输出极性:TIM输出比较极性高*/

TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);            //根据指定的参数初始化外设TIM3 OC1


TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); /*使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器*/

TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);/*ARPE使能:使能控制寄存器CR的第8位:ARPR, Auto-reload preload enable*/

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