在自动驾驶系统中，转向系统是保证车辆正常行驶的关键部件之一。电动助力转向系统(EPS)作为现代汽车中广泛应用的转向系统，以其结构简单、响应迅速、能耗低等优点，成为自动驾驶系统的理想选择。然而，在复杂的道路环境和多变的驾驶场景下，单一的EPS系统难以满足L3级别自动驾驶对安全性和可靠性的要求。因此，冗余EPS技术的引入，为自动驾驶系统提供了更高的安全保障。

在冗余EPS技术中，冗余策略是关键之一。冗余策略主要分为以下几种：

1. 硬件冗余：通过设计两个或多个完全相同的EPS硬件系统，实现硬件层面的冗余。当一个系统出现故障时，另一个系统可以立即接管，确保车辆的正常行驶。

2. 软件冗余：在软件层面实现冗余，主要包括控制算法、数据处理等方面的冗余。通过设计多套独立的控制算法和数据处理流程，确保在单一算法或数据处理流程出现问题时，其他算法或流程能够正常工作。

3. 数据冗余：通过采集多个传感器数据并进行融合处理，实现数据层面的冗余。这种设计可以提高数据的准确性和可靠性，降低单一传感器数据错误对系统的影响。

4. 通讯冗余：在EPS系统与其他系统之间的通讯中，采用多路通讯通道和协议，确保在单一通讯通道或协议出现故障时，其他通道或协议能够正常通讯。

安全机制解析

除了冗余策略外，安全机制也是冗余EPS技术的重要组成部分。以下是几种常见的安全机制：

1. 故障诊断与预警机制：通过实时监测EPS系统的工作状态，及时发现潜在故障并进行预警。当发现故障时，系统可以自动切换到备份系统或通知驾驶员进行接管。

2. 安全降级机制：在自动驾驶系统出现故障时，系统能够自动降级到安全状态，确保车辆能够安全停车或继续行驶。这种机制可以避免因系统故障导致的潜在危险。

3. 紧急制动机制：在紧急情况下，系统可以自动启动紧急制动功能，确保车辆能够迅速停车。这种机制可以避免或减少因制动系统失效导致的危险。

4. 人机交互机制：在自动驾驶过程中，系统需要实时与驾驶员进行交互，确保驾驶员能够随时接管驾驶任务。这种机制可以提高驾驶员对自动驾驶系统的信任度，降低人机切换过程中的风险。

冗余EPS的双MCU架构。双MCU(ECU A和ECU B)都实现完整控制功能，上电初始化后默认分配主从角色。正常工作状态下，双系统均进行力矩指令计算，但是从系统响应主系统分配的扭矩指令。如果系统发生单点失效，双MCU根据故障诊断与处理机制判断是否进行主从切换，必要时从系统切换为主系统。