变频器的转速闭环控制模型如图1-1所示。转速闭环控制的优点是可以大幅提高速度控制的精度。测速元件通常采用光电编码器（简称PG）。

转速闭环控制

各种速度控制方案的控制精度比较见表3-1。

有PG反馈的矢量控制方式调速范围最大，调速精度最高。无PG反馈的矢量控制方式调速范围及精度适中。U/f控制方式调速精度及范围较差，但价格较低，是最为常见的控制方式。

PID控制在工业控制中非常常用，特别是用到变频器的场合，更是经常用到PID控制，典型的应用有恒压供水、恒压供气和张力控制等。常见的变频器中自带PID功能，对于不太复杂的PID控制，变频器可以独立完成。在工程中，很多情况下用到变频器，却利用PLC或者专用控制器完成PID运算。以下用几个实例分别介绍。

（1）储气罐压力闭环控制系统（专用PID控制器）如图3-1所示为储气罐压力闭环控制系统（专用PID控制器），压力传感器检测储气罐的气压，压力数值传送到PID控制器（PID控制器可以是PLC，也可以是PID仪表），经过PID仪表的运算输出一个模拟量给变频器的模拟量输入端子，如果压力值小于设定压力值，那么输出模拟量控制变频器升速，从而使得空气压缩机输出较多的压缩空气，使储气罐的压力上升而达到设定数值。这种控制模式是常用的控制模式，PID运算用专门的PID控制器完成。

储气罐压力闭环控制系统（专用PID控制器）

（2）储气罐压力闭环控制系统（变频器自带PID控制器）如图3-16所示为储气罐压力闭环控制系统（变频器自带PID控制器），压力传感器检测储气罐的气压，压力数值传送到变频器，经过变频器的PID运算，得出一个信号，如果压力值小于设定压力值，那么这个信号自动控制变频器升速，从而使得空气压缩机输出较多的压缩空气，使储气罐的压力上升而达到设定数值。这种控制模式不选专门的PID控制器，因此硬件投入相对较少。很多变频器都有PID功能。

储气罐压力闭环控制系统（变频器自带PID控制器）