本文主要以FANUC机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯。

一、FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯

1.硬件准备

本文采用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC机器人型号为，以PLC为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通讯板卡处连接如下图所示。

2.软件设置

(1)PLC组态

组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。

a)站号分配

b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可

(2)机器人示教盒设置

a)站地址设置

进入菜单-6 设置 -1 PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将 6 单次报错设为 禁用。

注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。

b)波特率设置

按下F3进入[其他]-选择总站参数

参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改

c)I/O分配设置

进入菜单-I/O-数字-ENTER

PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过STEP7读取查看是否通讯成功。

二、FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯

1.硬件准备

a)在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示

注：在端子2与4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下图。

控制器D-NET板的24V供电可从外部引入，也可从控制器内的24V接入。另外焊机D-NET板还需给其他模块供电，如下图所示。

b)拨码

i)机器人控制器D-NET板拨码

拨码开关总共6位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址81的拨码方式。

注：拨码前4位置Off为FRONIUS焊机通讯，前4位置On为林肯焊机通讯。

ii)焊机D-NET板拨码

根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地址为11。

2.软件设置

1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3控制启动。

进入控制启动之后的画面如下：

2)修改1 F编号，可任意命名。

3) 光标移至6焊机制造商通过F4[选择]修改为1Fronius。若无Fronius选项说明系统未预装Fronius焊机软件包，应重装系统。

4) 光标移至7焊机通过F4[选择]修改为TS/TPS with DNet。

输入焊机D-NET板拨码号码，需与之前设置的号码相同。

可指定通讯I/O地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。

系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。

5) 光标移至8多个焊接条件处理，通过F4设为启用。

6) 进入菜单-4变量

选择变量59$AWEPCR并进入

继续进入ENTER

修改变量13$AE_CHK_DI为FASLE

7) 按功能键-1冷启动

8)冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER

9)进入DeviceNet页面后，默认情况下机架81(与机器人控制器D-NET板拨码相关)为ONLINE，若为OFFLINE的状态，按F4使其ONLINE。然后，按F3进行诊断。

诊断结果页面如下

按F4询问-1POLL模式-ENTER

F4添加扫描，完成之后即可重启

注：若需要重新配置DeviceNet通讯，应先删除旧配置，包括数字I/O、组GI/GO等。

3.测试通讯是否正常

(1)查看I/O地址是否分配

通讯完成之后的DI、DO地址分配如下图所示。

(2)送丝回丝测试

按住示教盒中的功能健分别进行送丝、回丝动作。

(3)保护气测试