1.PID的库指令——FB41
首先在软件里找到Standard Library—PIC control Blocks—FB41。
2.FB41的各管脚含义：
COM_RST:开关量，1为重启PID，复位PID内部参数.
MAN_ON：1为手动，0为自动.
P_SEL:比例选择位，一般为1.
I_SEL:积分选择位，一般为1.
D_SEL:微分选择位，一般为0.
CYCLE:采样时间（如T#500ms，即500ms测一次，不要低于OB35设置的循环时间，一般OB35的循环时间默认为100ms.）
SP_INT:设定值.
PV_IN:反馈值（实时测到的模拟量）.
LMN:输出的工程量，是实数，无单位，是个百分比值.
LMN_HLM:输出的上限.
LMN_LLM:输出的下限.（默认是0%-100.）
MAN：手动值.
GAIN：比例增益.
TI:积分时间，数据类型为TIME，如T#300ms，时间越短，反应越快，但是过快会超调.
所有的管脚，不用都记住，但都要了解，用的时候找个例子参考就可以了。
3.实例：PID调控恒温箱.
原理：经过PID运算后，给一个差值，传给模拟量输出模块，模拟量输出模块控制变频器，提高或者降低频率，从而让灯泡变亮或者变暗，控制温度的升高或者降低，从而接近设定值：
首先硬件接线完好，组态完成后，新建类似如下的地址变量表：
然后就可以开始编程：PIW256接收的是温度的模拟值，是0-27648中间的一个数，需做数据处理，先转成双整数，然后变成浮点数，最后除以100.0（因为是气候型），得到实际温度值，存放于MD610，如下图：
FB41块非常长，只好这样截图拼凑看。最后再将PID输出值给FC106进行控制变频器：
以上是整个一个PID控制过程的简单程序，如果需要查看曲线图进行实时模拟，可在Siemens Automatic——Simatic——STEP7——PID控制参数赋值：
以上是今天的笔记内容，比较繁琐枯燥，但是确是PID的应用重点，FB41一定要知道如何用，才能写出来程序，最后给一个经验值查，调参数的时候就可以参考这个经验值表进行更快的调节。加油！
