使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面为使用FreeRTOS系统的队列Queue。

1 新建项目

在PIO主页新建项目，框架选择libopencm3，开发板选择 MonkeyPi_STM32_G070RB；

新建完成后在src目录新建主程序文件main.c；

然后更改项目文件platformio.ini的烧写和调试方式：

1upload_protocol = cmsis-dap

2debug_tool = cmsis-dap

2 添加FreeRTOS库

将上一节工程中的FreeRTOS目录直接拷贝到当前工程的lib目录下即可，添加完成后重新打开项目，以便VSCode获取代码索引；

3 在FreeRTOS中使用Queue

这里将串口接收的数据存放到队列中，然后在其他任务中可以取出来进行打印显示；

创建队列

1xQueueHandle uart_queue;

2

3//create queue

4    uart_queue = xQueueCreate(16, sizeof(char));

使用 xQueueCreate 接口创建队列，上面为创建16个单位的char类型存储队列；

在串口中断中发送数据到队列中

1/**

 2 * @brief uart1 isr function

 3 * 

 4 */

 5void usart1_isr(void)

 6{

 7    //receive interrupt

 8    if (((USART_CR1(USART1) & USART_CR1_RXNEIE) != 0) &&

 9        ((USART_ISR(USART1) & USART_ISR_RXNE) != 0)) {

10

11        char c = usart_recv(USART1);

12

13        xQueueSendFromISR(uart_queue, &c, NULL);

14    }

15}

因为是在中断中，因此使用 xQueueSendFromISR 向队列发送数据，如果是不在中断中则直接使用 xQueueSend 接口；

在其他任务中取出数据

1static void app_uart_task(void *param)

 2{

 3    char str[32] = {0};

 4    char i=0;

 5

 6    printf(" app uart task ");

 7

 8    while(1){

 9        char c;

10        if( xQueueReceive(uart_queue, &c, 5) == pdPASS) {

11

12            //printf("recv:%c ", c);

13

14            if(c == ' '){

15                printf(" recv_str: %s ", str);

16                memset(str,0,32);

17                i=0;

18            }else{

19                if(i<32){

20                    str[i++] = c;

21                }else{

22                    i = 0;

23                }

24            }

25        }

26    }

27}

使用接口函数 xQueueReceive 从队列中取数据。