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本篇笔记主要记录基于恩智浦MPC5744P的SAE J1939协议栈开发，接口设计，以之前总结的CAN驱动设计为基础。
准备工作
准备一个CAN驱动可以正常工作的工程。
熟悉J1939协议文档和标准，特别是J1939-21和J1939-81。
CAN
恩智浦的MPC5744P控制器局域网络CAN，跟我们之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN结构基本是一样的，MPC5744P 支持CAN2.0B。CAN 的高层协议，J1939 是基于CAN2.0B的扩展帧，29位标识符，支持单帧和多帧收发通信。本次设计主要实现SAE J1939 数据链路层和网络管理层。
J1939和CAN接口
接口函数
基于上次做好的CAN驱动提供一个发送函数，一个接收处理函数，作为与J1939协议栈的接口，来完成J1939所有功能的实现和应用。
接收接口用于获取总线上的CAN报文帧，然后交由J1939的处理函数解析。这里发送函数未列出。
数据类型
根据J1939的标准和要求特定义以下数据类型，方便程序的开发和应用
J1939对外接口
J1939对外接口除过初始化，就一个函数，所有功能在这个函数里实现，因为J1939协议栈内部有很多时基，设计的是基于10ms，所以这个函数放在10ms里调用。
测试
SAE J1939协议是CAN的高层协议，是一种广泛应用于重型车，特种车，农机，以及非路面设备车辆等。
SAE J1939 协议栈 主要参考标准J1939-21 数据链路层， J1939-81 网络管理层 。标准的详细内容请参考SAE 的J1939标准。
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