1写在前面

《MAVLink学习之路》前面三篇文章，可以说是一些基础知识，也是为本文做的准备工作（建议初学者先了解前面三篇文章）。

本文主要内容：

MAVLink移植主要步骤

MAVLink移植过程要点

提示：为方便广大初学者朋友尽快掌握MAVLink，我在文末提供MAVLink发送接收例程（基于STM32硬件、MDK-ARM和EWARM开发环境）。

为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，本文章收录于【MAVLink学习之路】，在微信公众号回复【MAVLink学习之路】即可查看。

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MAVLink移植主要步骤

2.1 移植说明

本文主要针对MAVLink C源代码移植进行讲述。其中，MAVLink的C源代码可以下载网上预生成的C源代码库，也可以通过生成器工具生成。

A.下载预生成C代码库

如果是使用标准MAVLink的MSG消息，则可以现在官方指定地址预先生成的C代码库。预先生成C代码库总共两个版本：

MAVLink V1版：

https://github.com/mavlink/c_library_v1

MAVLink V2版：

https://github.com/mavlink/c_library_v1

（提示：公众号不支持外链接，请复制链接到浏览器打开）

B.生成器生成C代码

如果你需要自定义MSG消息，则需要自己通过工具生成C代码，具体生成方法请参看文章：《MAVLink学习之路03_XML中定义MSG并生成C代码》

提示：

官方预生成C代码库就是通过生成器而生成的，官方提供的生成器工具、预生成C代码库不定期更新。

也就是说可能你不同时期看到的预生成库不同，不同时期的生成器及其生成的代码也有所不同。

如上图，官方预生成的C代码（V1版），与通过生成器生成的代码完全一样。如common.xml通过生成器生成的C代码就和上面紫红色框出来的代码一样。当然，生成器版本也是这最新的才对。

2.2 移植主要步骤

1.下载相关工具

2.环境搭建

3.生成C代码（如果下载官方预生成代码，前面两步可以不用）

4.将C代码添加到工程

5.配置（如添加MAVLink路径、修改代码适配工程）

6.添加MAVLink发送接收（及应用）代码

步骤1， 2， 3已经在前面文章详细讲述了，本文主要讲述步骤4， 5。步骤6下一篇文章详细讲述。

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MAVLink移植过程要点

本节主要内容讲述将C代码添加到工程，然后配置，到编译没有错误这一过程中的一些重要知识点。

3.1 代码添加到工程

代码添加到工程其实很简单，将代码拷贝工程文件下，类似如下图，添加组，添加源文件。

但是，MAVLink源代码都是.h头文件，可以不用像上面那样添加到工程。当然，添加头文件到工程的好处就是可以快速打开头文件，查找相关代码。

说这一小节是想提示大家：MAVLink的C源代码都是.h头文件。头文件只需要添加对应路径，包含头文件即可（#include 'mavlink.h'）。

3.2 配置

1.添加路径

Keil MDK-ARM和IAR EWARM添加路径这项内容我就不在这里详细讲述了，不会的朋友可以参看看我的文章：

Keil MDK-ARM系列教程（一）_新建软件工程详细过程

IAR EWARM系列教程（一）_新建软件工程详细过程

3.3 修改代码

这小节内容可以参看网上一篇博文：

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html

那篇文章讲述的很多，我讲一下重点：它修改的代码是针对老版本主要需要修改两个地方。

而且新版本MAVLink生成器已经优化了一个项，也就是只有一个地方需要修改：修改mavlink_types.h.

1.针对Keil MDK-ARM

2.针对IAR EWARM

替换代码：#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

那篇文章针对的是老版MAVLink还需要修改一个const的地方，我这里就不说了（新来的建议用新版的）。

为什么这里要修改呢？

原因在于编译器的差异导致的。

3.4 补充知识点

1.#pragma anon_unions

keil中默认是不支持匿名结构体的，需要编译指令#pragma anon_unions指名。

2.MAVPACKED

如果不修改代码，直接编译，发现有许多错误，原因都来自MAVPACKED。结合修改的内容，再看下图，有什么启发没有。

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源代码下载

地址：

https://pan.baidu.com/s/1xraErAnmL-BN9CMwE6aQ-A

密码：cusq