STM32的任务调度可以有两种方式

• 1）通过systick_handler定时器调度

• 2）执行一个系统调用
  

任务调度的步骤总结为如下：

• 保存程序的上下文即当前任务的寄存器，保存存储寄存器的任务堆栈的地址。

• 根据下一个任务的任务堆栈地址依次弹出下一个任务的16个寄存器。

堆栈中的寄存器保存顺序如下，

XPSR

SP(代表MSP或PSP,在任务调度完成后，根据PSP的值定位了是哪个任务)

LR(存储函数的返回)

R12

R3

R2

R1

R0

R11

R10

R9

R8

R7

R6

R5

R4