CAN基础知识介绍文中介绍了CAN协议相关的基础知识，以及STM32F4芯片的CAN控制器相关知识，下面将通过实例，利用STM32CubeMX图形化配置工具，并配合CAN盒，来实现CAN通讯的中断收发测试

1. STM32CubeMX配置

⏩ CAN是挂载在APB1总线上，设置PCLK1时钟频率到最大45MHz

⏩ 激活CAN1，配置位时序参数，其他基本参数以及工作模式（此处设置为Normal普通模式）

CAN波特率的计算公式：只需要知道BS1和BS2的设置，以及APB1的时钟频率，就可以方便的计算出波特率。比如设置TS1=8、TS2=6和BRP=6，在APB1频率为45Mhz的条件下，即可得到CAN通信的波特率=45000/6/(8+6+1)=500Kbps

⏩ 激活USART1作为调试串口，配置相关LED对应的GPIO引脚作为指示灯

2. MDK-ARM编程

2.1 几个重要的结构体

⏩ CAN 初始化结构体：此结构体内容，可由STM32CubeMX工具进行配置

typedef struct

{

  uint32_t Prescaler;       /* 配置 CAN 外设的时钟分频，可设置为 1-1024*/

  uint32_t Mode;            /* 配置 CAN 的工作模式，回环或正常模式 */

  uint32_t SyncJumpWidth;   /* 配置 SJW 极限值 */

  uint32_t TimeSeg1;        /* 配置 BS1 段长度 */

  uint32_t TimeSeg2;        /* 配置 BS2 段长度 */

  FunctionalState TimeTriggeredMode;    /* 是否使能 TTCM 时间触发功能 */

  FunctionalState AutoBusOff;           /* 是否使能 ABOM 自动离线管理功能 */

  FunctionalState AutoWakeUp;           /* 是否使能 AWUM 自动唤醒功能 */

  FunctionalState AutoRetransmission;   /* 是否使能 NART 自动重传功能 */

  FunctionalState ReceiveFifoLocked;    /* 是否使能 RFLM 锁定 FIFO 功能 */

  FunctionalState TransmitFifoPriority; /* 配置 TXFP 报文优先级的判定方法 */

} CAN_InitTypeDef;

⏩ 发送及接收头结构体：主要用于构造发送报文，以及接收报文。收发发文时，需要自定义头结构体变量

typedef struct

{

  uint32_t StdId;      /* 存储报文的标准标识符 11 位，0-0x7FF */

  uint32_t ExtId;      /* 存储报文的扩展标识符 29 位，0-0x1FFFFFFF */

  uint32_t IDE;        /* 存储 IDE 扩展标志 */

  uint32_t RTR;        /* 存储 RTR 远程帧标志 */

  uint32_t DLC;        /* 存储报文数据段的长度，0-8 */

  FunctionalState TransmitGlobalTime; 

} CAN_TxHeaderTypeDef;

typedef struct

{

  uint32_t StdId;      /* 存储报文的标准标识符 11 位，0-0x7FF. */

  uint32_t ExtId;      /* 存储报文的扩展标识符 29 位，0-0x1FFFFFFF */

  uint32_t IDE;        /* 存储 IDE 扩展标志 */

  uint32_t RTR;        /* 存储 RTR 远程帧标志 */

  uint32_t DLC;        /* 存储报文数据段的长度，0-8 */

  uint32_t Timestamp; 

  uint32_t FilterMatchIndex; 

} CAN_RxHeaderTypeDef;

⏩ 过滤器结构体：STM32CubeMX不会初始化过滤器的相关内容，需要自己添加

typedef struct

{

  uint32_t FilterIdHigh;         /*CAN_FxR1 寄存器的高 16 位 */

  uint32_t FilterIdLow;          /*CAN_FxR1 寄存器的低 16 位 */

  uint32_t FilterMaskIdHigh;     /*CAN_FxR2 寄存器的高 16 位 */

  uint32_t FilterMaskIdLow;      /*CAN_FxR2 寄存器的低 16 位 */

  uint32_t FilterFIFOAssignment; /* 设置经过筛选后数据存储到哪个接收 FIFO */

  uint32_t FilterBank;           /* 筛选器编号，范围0-27，CAN1是0-13，CAN2是14-27 */

  uint32_t FilterMode;           /* 筛选器模式 */

  uint32_t FilterScale;          /* 设置筛选器的尺度 */

  uint32_t FilterActivation;     /* 是否使能本筛选器 */

  uint32_t SlaveStartFilterBank; /* CAN2起始过滤器组 */

} CAN_FilterTypeDef;

2.2 程序编写

⏩ 生成工程后，打开can.c文件，可见STM32CubeMX已经对位时序参数、其他基本参数以及工作模式进行了初始化。但是并没有初始化过滤器的相关内容，因此需要我们自己添加，并在CAN初始化时调用

//下面的设置只使能了FIFO0，并不过滤任何消息

void CAN_Filter_Config(){

  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

 

  sFilterConfig.FilterBank = 0;      //筛选器编号, CAN1是0-13, CAN2是14-27

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //采用掩码模式

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //设置筛选器的尺度, 采用32位

  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0X0000;    //过滤器ID高16位,即CAN_FxR1寄存器的高16位

  sFilterConfig.FilterIdLow = 0X0000;     //过滤器ID低16位,即CAN_FxR1寄存器的低16位

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0X0000;   //过滤器掩码高16位,即CAN_FxR2寄存器的高16位

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0X0000;    //过滤器掩码低16位,即CAN_FxR2寄存器的低16位

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; //设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO

  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;   //是否使能本筛选器

  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;   //指定为CAN1分配多少个滤波器组

 

  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

}

⏩ 编写发送和接收数据函数：此处将格式固定为标准数据帧，ID为12

uint8_t CAN1_Send_Msg(uint8_t *msg, uint8_t len){

  uint16_t i = 0;

  uint32_t txMailBox;

  uint8_t send_buf[8];

 

  txHeader.StdId = 12;

  txHeader.ExtId = 12;

  txHeader.IDE = CAN_ID_STD;

  txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;

  txHeader.DLC = len;

 

  for(i = 0; i < len; i++)

    send_buf[i] = msg[i];

 

  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, send_buf, &txMailBox) != HAL_OK)

    return 1; 

  return 0;

}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan){

  uint16_t i = 0;

  uint8_t buf[8] = {0};

 

  if(hcan->Instance == CAN1){

    printf("*******************************rn");

    printf("Recv via STM32F429 Interruptrn");

 

    HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, buf);

 

    if(rxHeader.IDE == CAN_ID_STD)

      printf("StdId ID: %dn", rxHeader.StdId);

    else

      printf("ExtId ID: %dn", rxHeader.ExtId);

    printf("rn");

    printf("CAN IDE: %dn", rxHeader.IDE);printf("rn");

    printf("CAN RTR: %dn", rxHeader.RTR);printf("rn");

    printf("CAN DLC: %dn", rxHeader.DLC);printf("rn");

    printf("Recv Data: ");

 

    for(i = 0; i < rxHeader.DLC; i++)

      printf("%c ",buf[i]);

 

    printf("rn");

    printf("*******************************rn");

  }

}

⏩ 默认Cubemx生成的代码并没有can start，没有调用HAL_CAN_Start(&hcan1) 来使能CAN，因此需要在CAN初始化代码中添加

void MX_CAN1_Init(void){

  ......

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

  CAN_Filter_Config();

  HAL_CAN_Start(&hcan1); 

  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

⏩ 主函数main.c中，代码如下

int main(void){

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();

  MX_CAN1_Init();

  MX_USART1_UART_Init();

   /* USER CODE BEGIN 2 */

  uint8_t ret;

  printf("CAN Testing....!rn");

  uint8_t txdata[8] = {78, 79, 82, 77, 65, 76, 33, 32};

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);

    printf("Start Send data...rn");

  

    ret = CAN1_Send_Msg(txdata, 8);

    if(ret == 0)

      printf("STM32F429 CAN Send success!rn");

    else 

      printf("STM32F429 CAN Send failed!rn");

  

    HAL_Delay(3000);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

  }

  /* USER CODE END 3 */

}

3. 下载测试

将CAN盒与STM32的CAN接口连接起来，CAN盒连接电脑，使用CAN调试软件接收和发送数据，如下图示

STM32工程编译无误后，下载到开发板，可以看到系统运行时D1指示灯不断闪烁，串口不断的打印STM32发送CAN消息成功的信息。使用CAN调试软件，可以看到CAN盒接收到了STM32发出的数据。使用调试软件，发送CAN数据给STM32

串口调试助手中可以看到，STM32通过中断接收到了CAN盒发来的数据