1 引言

摄像头是工业和汽车市场中基于视觉系统的关键元件。在机器视觉、机器人技术、视频监控、高级驾驶辅助系统(ADAS) 等工业和汽车应用中，摄像头的数量、帧速率和分辨率一直都在显著增加。对于此类应用中使用的应用处理器来说，捕捉和处理包括原始输入在内的这些摄像头输入至关重要。基于 Jacinto 7 的高性能异构应用处理器，包括 TDA4VM 和 DRA829 [1] 和 [2]，能够提供捕捉和处理多个摄像头输入的功能，以便优化性能、功耗和内存吞吐量。

1.1 Jacinto 7 成像子系统概述

Jacinto 7 摄像头捕捉系统是德州仪器 (TI) 的第 7 代成像子系统 (ISP)，它是在 20 多年来将多个 SoC 系列部署到上百万产品的创新实践摸索中构建的。一些差异化特性包括：

• 与所有图像传感器格式兼容

• 低功耗、更高的性能、全图像流水线以及经过优化的内存吞吐量

– 镜头阴影校正、噪声滤波器、WDR、去马赛克、色彩空间转换、图像金字塔

• 两个用于高分辨率多摄像头捕捉的高速接口

– 每个接口多达 16 个虚拟通道。多达 32 个摄像头捕捉。

• 同时进行人类 + 机器视觉输出

– 人类视觉 ISP 特性：

• 140dB WDR

• 局部自适应色调映射

• 双噪声滤波器

• 8b 输出

– 机器视觉 ISP 特性：

• 高级 CFA 插值支持所有 2x2 CFA 格式

2 摄像头捕捉子系统

TDA4VM/DRA829 摄像头捕捉子系统包括 2 个 MIPI CSI-2 接口和视频处理前端 (VPFE)，如图 2-1 所示。

图 2-1. TDA4VM/DRA829 摄像头捕捉子系统

2.1 MIPI-CSI2

TDA4VM/DRA829 MIPI-CSI2 接口支持以下特性：

• 2 个 4 通道 MIPI D-PHY（2.5Gbps/通道）

• 支持 8 个带解串器集线器的传感器

• 2 个摄像头适应层 (CAL)

– MIPI CSI2 的协议栈

– 支持所有 MIPI 支持的格式

• RAW/DPCM/YUV

• RAW 8、10、12、14、16 位

– 经过压缩扩展或线性

• 从 SDRAM 并行读取像素流

– I/F 端口流量的实时优先级

2.2 视频处理前端

视频处理前端 (VPFE) 是一个输入接口模块，用于从图像传感器等外部成像外设接收原始图像/视频数据或 YUV 数
字视频数据。VPFE 支持以下特性：

• 支持传统的拜耳阵列和 Foveon 传感器格式。

– 为外部时序发生器生成 HD/VD 时序信号和字段 ID，也可以同步到外部时序发生器

– 支持逐行扫描（非隔行扫描）和隔行扫描传感器

– 支持高达 110MHz 的传感器时钟。

– 支持 REC656/CCIR-656 标准（YCbCr 422 格式，8 位或 16 位）。

– 支持带有离散 HSYNC 和 VSYNC 信号的 8 位或 16 位 YCbCr 422 格式。

– 支持多达 16 位的输入。

3 视觉预处理加速器

视觉预处理加速器 (VPAC) 子系统是一组常见的视觉基元功能，用于执行像素数据处理任务，例如：色彩处理和增强、噪声滤波、宽动态范围 (WDR) 处理、镜头失真校正、用于去扭曲的像素重映射、动态缩放生成和动态金字塔生成。VPAC 从主 SoC 处理器（ARM、DSP 等）卸载这些常见任务，以便这些 CPU 可用于差异化的高级算法。VPAC 用于通过在时分复用模式下工作来支持多个摄像头。VPAC 可用作视觉处理流水线的前端，供 SoC 内的其他视觉加速器或处理器内核进行进一步的处理。

图 3-1 展示了 VPAC 简要方框图。

图 3-1. VPAC 方框图

VPAC 由以下主要部分组成：

• 视频成像子系统 (VISS)

• 镜头失真校正 (LDC)

• 双线性噪声滤波器 (BNF)

• 多标量 (MSC)

3.1 视频成像子系统 (VISS)

VISS 对原始数据进行图像处理，然后输出 RGB 和/或 YUV 图像。视频成像子系统 (VISS) 包括以下组成部分：

• 原始前端 (Raw FE)，用于实现：

– 宽动态范围 (WDR) 合并

– 缺陷像素校正 (DPC)

– 镜头阴影校正 (LSC)

– 分解

– 3A 统计

– 白平衡

• 噪声滤波器 (NSF)

– 拜耳域空间噪声滤波器

• 用于自适应局部色调映射的全局和局部亮度对比度增强 (GLBCE)

• Flex 颜色处理 (FCP)，它支持

– 去马赛克、色彩校正、色彩空间转换和伽马转换

VISS 流水线能够以每周期 1 个像素的速度来处理数据。在 TDA4VM 上，VISS 系统的时钟频率可以达到720Mhz，从而实现 72000 万像素/秒的处理能力。

3.2 镜头失真校正 (LDC)

LDC 模块通过应用透视变换/单应矩阵，将像素从失真的输入空间重新映射到未失真的输出空间。LDC 支持以下特性：

• 镜头失真校正、立体整流、通用像素重映射

– 可提高图像质量的多区域模式

– 高级校正模式 - 基于查找表的反映射方法

– 使用双三次插值的亚像素精度

– DDR 黑白优化的架构

• 支持的格式：

– YUV 420 (NV12/NV21)

– 高达 12 位/元件

• 插值类型：

– 双三次（2 个周期/像素）

– 双线性（1 个周期/像素）

3.3 多标量 (MSC)

MSC 可使用多种缩放比例，从给定输入生成多达 10 个经过缩放的输出。MSC 支持以下特性：

• 多缩放能力：来自 1 个或 2 个输入平面的 10 个同时缩放的输出

• 每个缩放引擎都可以配置为执行金字塔或倍频程间的缩放生成

• 支持 1 至 0.25 倍之间的缩放比例

• 每个倍频程之间有 7 个缩放比例 → 1.09 倍

• 单个周期/像素性能

3.4 双边噪声滤波 (BNF)

BNF 采用了双边滤波，以去除噪声，它支持以下功能：

• 双边和通用滤波

• 滤波器尺寸高达 5x5

• 真正的 2D 双边滤波

• 可编程静态权重的滤波器尺寸高达 5x5

• 1 个周期/像素性能

• 支持的格式：

– YUV 42，12 位

– 可以使用 LDC/定标器支持 8 位格式

– 基于线路的输入和输出

3.5 摄像头传感器的软件可用性

有关可用的摄像头传感器驱动程序，请参阅 Jacinto 7 Processor SDK 成像发行说明

4 用例示例

下面显示了一些常见的摄像头用例示例，假设原始摄像头输入为每像素 12 位。

4.1 使用 MIPI 聚合器的 4 摄像头用例

图 4-1 展示了一个简要方框图，其中 4 个 200 万像素 @30fps 摄像头输入通过使用 MIPI CSI-2 聚合器和数据流直接连接至 TDA4VM。

图 4-1. 使用 MIPI CSI-2 聚合器和数据流的 4 摄像头用例

表 4-1 总结了此用例的总利用率。

表 4-1. 此用例的总利用率

4.2 通用 8 摄像头用例

图 4-2 展示了通过 FPDLink 串行器和解串器远程连接的 8 个 200 万像素 @30fps 摄像头输入的简要方框图及数据流。

图 4-2. 8 个 200 万像素摄像头方框图及数据流

有关基于 FDPLink 的多摄像头设置，请参阅 [5]。

表 4-2 总结了此用例的总利用率。

表 4-2. 此用例的总利用率

4.3 ADAS 用例

图 4-3 展示了常见 ADAS 用例的简要方框图，其中

• 1 个 800 万像素 @30fps 摄像头用于前置摄像头

• 1 个 100 万像素摄像头用于 DMS，以及

• 4 个 200 万像素 @30fps 摄像头用于 3D SRV。

这些摄像头通过 FPDLink 串行器和解串器远程连接。

图 4-3. ADAS 用例和数据流示例

有关基于 FDPLink 的多摄像头设置，请参阅 [5]。

表 4-3 显示了此用例的总利用率。

表 4-3. 此用例的总利用率

5 参考文献

1. TDA4VM 产品页面

2. DRA829V 产品页面

3. 德州仪器 (TI)：DRA829/TDA4VM/AM752x

技术参考手册

4. 适用于 TDA4VM/DRA829 Jacinto 处理器的软件开发套件

5. TDA4VM/DRA829 评估模块