1查找手册，定位模块与PLC CPU 输入/输出信号的列表

QD75 使用32 个输入点和32 个输出点来与PLC CPU 交换数据。以下所示的是QD75 安装在主基板的插槽0 中时的输入/输出信号。软元件X 指的是从QD75 输入到PLC CPU 的信号，软元件Y 指的是从PLC CPU 输出到QD75的信号。

输入输出信号表

输入信号简介

输入信号

输出信号简介

输出信号

根据图标可知道，控制定位时要使用系统ready信号，JOG启动，定位启动，定位禁止，轴BUSY，启动完成，定位完成信号。

2.QD75系统参数设置

参数设置1

基本参数1，单位设置，定位的单位按照公制，英制，角度，脉冲，选择脉冲

设置每转脉冲数，电机转一圈需要多少个脉冲，设置1000

脉冲输出方式，脉冲加方向，双脉冲，A/B相，选择脉冲加方向

旋转方向，选择反转脉冲为增量

以上参数根据实际情况设置

详细参数1，根据实际情况，设置极限信号，零点信号的有效线号

根据实际情况设置是正逻辑还是负逻辑

参数2

设置JOG的上限速度

原点回归参数设置，设置回归方式，选择近点DOG型

回归方向，负方向。

原点回归速度设置为2000.爬行速度设置为500

根据根据实际情况设置以上参数

根据QD75模块在主基板的位置，设置-IO地址X起始地址X40.Y起始地址Y40

3编写程序

3.1轴报警错误解除

报警

3.2轴当前位置

当前位置

3.3轴自动定位时目标位置与运动速度

定位位置与速度

3.4手动定位速度

JOG速度

3.5轴报警错误代号

3.6轴手动JOG程序，直接输出IO信号即可

JOG程序

3.7定位程序和回原点程序

轴定位

回原点

不管是定位还是回原点，向定位模块缓存区写入数据后，需要启动外部IO信号才可以启动定位，根据定位模块与PLC CPU 输入/输出信号的列表

启动轴定位

3.8轴停止

当让设备暂停时，需要使轴启动信号OFF,轴停止信号ON

轴停止

4定位注意事项

起动时的运行

（1）当定位起动信号变成ON 时，起动完成信号和BUSY 信号变成ON，并且定位运行起动。可以看到在BUSY 为ON 时轴运行着。

（2）当定位起动信号变成OFF 时，起动完成信号也变成OFF。

如果定位起动信号甚至在定位完成后也为ON，则起动完成信号会保持ON。

（3）如果BUSY 信号为ON 时定位起动信号再次变成ON，则会发生警告“运行起动（警告代码：100）”。

（4）定位完成时进行的处理会根据下列情况（a）和（b）而有所不同。

（a）当不执行下一个定位时

如果设置停顿时间，则系统会等待经过设置的时间，然后完成定位。

当完成定位时，BUSY 信号会变成OFF 并且定位完成信号会变成ON。然而，当使用速度控制或当定位完成信号ON 时间是“0”时，信号不会变成ON。

当通过定位完成信号ON 时间时，定位完成信号会变成OFF。

（b）当要执行下一个定位时

如果设置停顿时间，则系统会等待通过设置的时间。

当经过设置的停顿时间时，会起动下一个定位。