一、 RobotStudio创建机器人系统和工作站

RobotStudio 采用6.08.01版本

（1）导入机器人模型

ABB模型库导入机器人模型IRB5700。会弹出选择框，选择机器人的版本，选择一个，点击确定即可。操作完成，则RobotStudio的图形区域会出现机器人模型。

（2）创建机器人系统

选择基本—机器人系统—从布局，弹出从布局创建系统的对话框。

（3）机器人系统的配置

话不多说，直接给大家看机器人系统的配置。主要注意红色框中的内容。

以上便是机器人系统的设置。

二、导入库文件

基本--导入模型库--浏览库文件

选中两个库文件，选择打开。

两个库文件，一个是DIO数字量通讯文件，另一个是GIO组变量通讯文件。在此要提一下，这个库文件是封装的TCP/IP通讯协议。后边要着重用到。

三、博图项目的建立

1、我添加的PLC是1500系列。因为使用PLCSIM Adv的时候仿真1500系列比较方便。

添加子网，设定PLC的IP地址192.168.0.2

2、创建虚拟PLC

打开PLCSIM Adv软件，创建一个PLC项目。IP和博图中一致192.168.0.2子网是255.255.255.0切记要选择OnlineAccess方式，具体原因看红框内。也就是前边提到ABB的两个库文件是通过TCP/IP协议实现通讯。

3、创建PLC变量表

以下是我此项目用到的变量。

四、创建PLC中的变量

1、 创建DeviceNet Device

控制器—配置—I/O System ，右键单击DeviceNet Device ，选择新建DeviceNet Device。

使用来自模板的值：DSQC 652 24VDC I/O Device

其余直接使用默认值就行，点击确定

弹出对话框，“提示控制器重启后更改才会生效”，点击确定，然后在控制器—重启—重启动（热启动），等待系统重启完成。

2、创建变量

控制器—配置—I/O System，右键选择Signal ,选择新建Signal ,弹出对话框.

按照上图中的选项，将各机器人系统的输入输出变量进行添加，创建了数字输信号di0Start信号，该信号是Bool型的值，Meeping偏移值输入和输出都是从0开始，依次增加1。

弹出对话框提示“控制器重启后更改才会生效”，我是等所有信号添加完成后才进行的重启。

3、仿真通讯的连接

基本--右键“Snap7”文件--属性。打开如下窗口

设定PLC的IP地址192.168.0.1.机架号，数字量输入输出的数量和对应的PLC中的地址。然后窗口最下方的Connection。就能实现连接。

五、机器人IO和仿真信号的连接

选择仿真--工作站逻辑--设计。将仿真器的信号和各个机器人的IO信号进行对应连接。仿真器信号和各Smart组件之间进行信号关联。