本例程主要讲解 CANFD 总线异构通讯简单实例。把 CANFD 分配给 M4 核，然后另外一块开发板发送，M4 接收 CANFD 数据并通过异构通讯方式发送给 A7 在终端回显。

1.硬件资源

USB-TTL Debug 线两根

两块开发板

开发板配件

2.软件资源

Linux 5.4.31

STM32CubeIDE 1.3.0

STM32CubeMX5.6.0

3.环境准备

预先安装好 CubeIDE，CubeMX 等开发软件。

4.操作步骤

4.1.A7 核操作

由于 CAN 可以被 A7 和 m4 同时使用，现在是要分配给 m4，所以在 A7 端通过设备树把 CAN 分配给 m4。操作步骤如下：

1) 配置设备树

进入内核源码目录 stm32mp15xc-kernel5.4/arch/arm/boot/dts，vim 打开stm32mp15xx-ya157c.dtsi 设备树文件，把 can1 分配给 m4，并屏蔽掉 A7 端的 can1。

接着配置资源管理器，分配异构通讯的 SRAM。

2) 编译并更新设备树

配置完成之后编译并拷贝对应设备树到 bootfs 分区。

另官方已经默认配置了 RPMSG_TTY 驱动。

4.2.M4 核操作

创建一个 STM32 工程，在 STM32CubeMX 里，依次配置 CANFD 用于发送报文、以及配置 IPCC 和 OPENAMP 用于通信。

图 4-1.配置 IPCC

图 4-2.配置 openamp

图 4-3.CANFD 配置

注意配置 IPCC 时，需要在 NVIC Settings 选项卡里，将 IPCC RX1 occupiedinterrupt 和 IPCC TX1 free interrupt 的使能勾选上，不然后面的 OPENAMP 的 Activated始终为灰色，无法激活。这里计划创建两个 RPMsg tty 通道，一个用来传输 canfd 报文，一个用来统计 canfd报文的数量。

初始化两个 RPMsg tty 虚拟串口 。

注册回调函数以按通道接收消息 。

设置 canfd 接收滤波器和发送数据 buf，并注册回调函数和 canfd 接收中断。

主函数轮询 RPMsg 消息 OPENAMP_check_for_message() 查询 MailBox 状态 ，主函数并根据运行时间向外发送报文同时不停的查询接收报文。

当 M4 核接收到 canfd 报文的时候，存入 buf，主函数检测到有 buf 数据，就会调用虚拟串口发送给 A7 端。

4.3.测试步骤

J12 的 CANH、CANL 引脚和同类型的板子 CANH、CANL 相连，把编译生成的 M4 固件拷贝到 A7，并启动固件.....