摘要:在看别人单片机程序时,你也许是崩溃的,因为全局变量满天飞,不知道哪个在哪用了,哪个表示什么,而且编写极其不规范。自己写单片机程序时,也许你也是崩溃的。总感觉重新开启一个项目,之前的写过相似的代码也无法使用,得重新敲,代码重用度不高,编程效率低下,代码无法积累。而且感觉写这个代码没有思想,没有灵魂,没有框架,只是一个一个功能代码的堆砌,很空泛。
那么这个时候,你也许应该在单片机中引入面向对象的思想了,使代码更规范。
一、单片机程序框架
1、轮流执行
int main (void) { while(1) { sing(); dance(); play(); } }
函数sing执行的时间比较长的话,函数dance就不能很快的被执行。任何一个函数死掉的话就会影响整个系统。
2、前后台
在使用 51、AVR、STM32 单片机裸机的时候一般都是在main函数里面用while(1)做一个大循环来完成所有的处理,即应用程序是一个无限的循环,循环中调用相应的函数完成所需的处理。有时候我们也需要中断中完成一些处理。相对于多任务系统而言,这个就是单任务系统,也称作前后台系统,中断服务函数作为前台程序,大循环while(1)作为后台程序。
对应的编程代码大概是这样的:
void EXTI_IRQHandler() { flag = 1; } int main (void) { while(1) { if (flag = 1) { do_something(); flag = 0; } } }
有什么问题?
前后台系统的实时性差,前后台系统各个任务(应用程序)都是排队等着轮流执行,不管你这个程序现在有多紧急,没轮到你就只能等着!相当于所有任务(应用程序)的优先级都是一样的。但是前后台系统简单啊,资源消耗也少啊!在稍微大一点的嵌入式应用中前后台系统就明显力不从心了。
3、多任务
void first_task() { while (1) { if(has_data()) put_data(); } } void second_task() { while (1) { if(get_data()) do_something(); } } int main(void) { create_task(first_task); create_task(second_task); start_scheduler(); }
多任务系统会把一个大问题“分而治之”,把大任务划分成很多个小问题,逐步的把小任务解决掉,大任务也就随之解决了,这些任务是并发处理的。注意,并不是说同一时刻一起执行很多个任务,而是由于每个任务执行的时间很短,导致看起来像是同一时刻执行了很多个任务一样。
二、执行的程序怎么写?
以按键为例,点亮一个小灯!
1.常规写法
int mian(void) { while (1) { if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == GPIO_PIN_SET) { printf("按键按下rn"); } } }
2.面向对象的写法
首先我们把每一个按键都看成一个对象,既然是对象就肯定有属性和行为,比如我们定义一个学生,那么这个学生有什么属性呢?
肯定有姓名、年龄、身高、体重对吧,这些是一些基本的属性,我们可以用一些单独的变量来定义它,比如:
typedef struct { uint8_t *name; //姓名(变量) uint8_t age; //年龄(变量) uint8_t height;//身高(变量) uint8_t weight;//体重(变量) } student_t;
但是一个学生还有很多行为对吧,它会唱歌、跳舞、打篮球、也会关注果果小师弟的公众号对吧,于是我们就可以这样定义:
typedef struct { uint8_t *name; //姓名(变量) uint8_t age; //年龄(变量) uint8_t height; //身高(变量) uint8_t weight; //体重(变量) void (*Sing_song)(void); //会唱歌(函数指针) void (*Dance_latin)(void); //会跳舞(函数指针) void (*Wechat_zhiguoxin)(void); //会关注果果的公众号(函数指针) } student_t;
好了,这里我们提到了函数指针,所以就来说一说函数指针。
函数指针,顾名思义它就是一个指针,只不过它是一个函数指针,所以指向的是一个函数。类比一般的变量指针,指针变量,实质上是一个变量,只不过这个变量存放的是一个地址,在32位单片机中,任何类型的指针变量都存放的是一个大小为4字节的地址。
重要的话说三遍!牢记在心!!!为什要记住函数指针,因为在单片机面向对象编程中,结构体的成员不是变量就是函数指针这两种类型。变量就不用说了,函数指针理解就好。
其实函数指针可以类比一般的变量,看下面:
int a; void Sing_song(void); int * p; void (*zhiguoxin)(void); p=&a; zhiguoxin = &Sing_song;
左边走义变量a,右边定义函数Sing_song;
左边定义int指针,右边定义函数指针;
左边赋值指针,右边赋值函数指针;
那么函数指针怎么用呢?我们还是以单片机为例,把按键类比为一个对象,这个按键有按键标志位,有长按或者短按,按键还有行为:按键初始化、按键循环检测等。
所以我们创建下面这样一个结构体,当然这个结构体不一定仅仅有这些变量和函数,这完全取决于你自己的定义,你想怎么定义就怎么定义,你甚至可以定义按键的颜色都。
typedef struct { uint8_t KEY_Flag; //标志位(变量) uint8_t Click;//按下(变量) void (*KEY_Init)(void); //按键初始化(函数指针) void (*KEY_Detect)(void); //按键检测(函数指针) } KEY_t;
现在已经定义了KEY_t这种类型的结构体,处理器还没有分配给这个结构体内存,因为我们只是声明这样一个类型,而类型是不占用内存的,只有我们定义对应的结构体类型的变量时才会在占用内存空间。
那么怎么定义一个结构体类型的变量呢?
KEY_t KEY1;
然后就要初始化结构体的成员变量了。
KEY_t KEY1 = {0,0,KEY_init,KEY_detect};
这里要注意了现在结构体有四个成员,前两个普通的变量,我们初始化为0,还有两个函数指针,我们是不是要把我们想写得函数的函数名字放在这里啊。
那么聪明的你肯定知道还要定义KEY_init();和KEY_detect();这两个函数。这两个函数可以这样写。
static void KEY_init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } static void KEY_detect() { uint8_t i = 0; if(KEY1.KEY_Flag == 1) { HAL_Delay(100); if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_3) == GPIO_PIN_SET) { printf("按键按下rn"); } KEY1.KEY_Flag = 0; } }
好了具体函数中的代码我就不需要解释了。这样一个按键的对象我们就定义好了,这个按键我们赋予了"他"生命,有属性(变量)有行为(函数)。
这样我们在主函数就可以这样的调用,来实现相应的功能了。按键使用了中断,这里并没有讲解。
void main(void) { KEY1.KEY_Init();//初始化按键 while(1) { KEY1.KEY_Detect();//按键检测 } }
如果理解了这些,那么面向对象的精髓你基本已经掌握了,接下来就是不断地去练习和实践了。
三、为什么要面向对象?
我们知道,现有的编程范式主要是:面向过程编程、面向对象编程、函数式编程。
对于流程清晰的简单程序,一般只有一条流程主线,很容易被划分成顺序执行的几个步骤,面向对象编程和面向过程编程没有太大差别,并且面向过程编程常常比面向对象编程更加直观高效。
但当我们面对一个大型的复杂程序,由于其错综复杂的流程和交互关系,很难将其简单地拆分成一条主线串成的简单步骤,而通常表现为一个网状关系结构。这个时候,面向过程编程的这种流程化和线性化的思维方式就会显得比较吃力,而面向对象编程的优势就比较明显了。
面向对象编程风格的代码更容易复用、扩展和维护、更高级、更人性化、更适合大规模复杂程序的开发。在Linux中就是用的面向对象编程,里面有很多的结构体、指针、链表等等。如果还没有接触到面向对象编程只能说明你做的东西还不够复杂。
在单片机举一个例子,一块开发板可能会适配不同的屏幕:
一块板子,三个屏幕
那么每一块板子肯定有不同的代码适配,在程序中我们可以读出屏幕的ID,然后通过if判断来执行不同的指令,就行这样。
果果小师弟
如果使用面向对象编程,那么就可以这样写代码。
typedef struct lcd{ uint8_t type; void (*LCD_Init)(void) }lcd_t, *plcd_t; int Read_id() { /* 0: LCDA * 1: LCDB */ return 0; } int Get_Lcd_Type(void) { return Read_id(); } void LCDA_Init(void)//屏幕A初始化 { LCD_WR_REG(0xCF); LCD_WR_DATA(0x00); LCD_WR_DATA(0xC1); LCD_WR_DATA(0X30); } void LCDB_Init(void)//屏幕B初始化 { LCD_WR_REG(0X11); delay_ms(20); LCD_WR_REG(0XD0); LCD_WR_DATA(0X07); } lcd_t openedv_com_lcds[] = { {0, LCDA_Init}, {1, LCDB_Init}, }; plcd_t get_lcd(void)//获取到屏幕类型 { int type = Get_Lcd_Type(); return &openedv_com_lcds[type]; } int main(void ) { plcd_t lcd; lcd = get_lcd();//获取到屏幕类型 lcd-> LCD_Init();//初始化对应屏幕 while (1) {} }
这里只是伪代码处理办法,原理就和上面所讲的一样,在结构体中使用变量和函数。
到这里你应该掌握了面向对象得单片机编程方法,一起来试验几个例子:
LED灯
typedef struct { void (*LED_ON)(uint8_t LED_Num); //打开 void (*LED_OFF)(uint8_t LED_Num); //关闭 void (*LED_Flip)(uint8_t LED_Num); //翻转 } LED_t;
按键KEY
typedef struct { uint8_t KEY_Flag; //标志位(变量) uint8_t Click; //按下(变量) void (*KEY_Init)(void); //按键初始化(函数指针) void (*KEY_Detect)(void); //按键检测(函数指针) } KEY_t;
蜂鸣器BEEP
typedef struct { uint8_t Status; //状态 void (*ON)(void); //打开 void (*OFF)(void); //关闭 } BEEP_t;
串口UART
typedef struct { USART_TypeDef *uart;/* STM32内部串口设备指针 */ uint8_t *pTxBuf; /* 发送缓冲区 */ uint8_t *pRxBuf; /* 接收缓冲区 */ uint16_t usTxBufSize; /* 发送缓冲区大小 */ uint16_t usRxBufSize; /* 接收缓冲区大小 */ uint16_t usTxWrite; /* 发送缓冲区写指针 */ uint16_t usTxRead; /* 发送缓冲区读指针 */ uint16_t usTxCount; /* 等待发送的数据个数 */ uint16_t usRxWrite; /* 接收缓冲区写指针 */ uint16_t usRxRead; /* 接收缓冲区读指针 */ uint16_t usRxCount; /* 还未读取的新数据个数 */ void (*RS485_Set_SendMode)(void); //RS-485接口设置为发送模式 void (*RS485_Set_RecMode)(void); //RS-485接口设置为接收模式 }UART_T;
面向对象的单片机编程