代码的书写过程中经常用到延时，这里主要讲述一下HAl延时，HAL库之HAL_Delay()函数在72M主频，STM32CUBEMX自动生成情况下，默认为延时1ms单位，即HAL_Delay(500)表示500ms延时，这是因为在默认状态下，SysTick()默认设置为1ms中断，下面就原理进行叙述。
Systick 定时器延时原理
Systick（滴答时钟）是一个24位，向下计数的定时器，当倒计时完成后，定时器可以产生一个中断，所以，当频率一定，计数个数一定时，这个中断就会以一定的时间间隔发生，如果每个中断发送后调用的中断函数中给一个变量累加，这样我们就可以获得一个与时间相关的变量。
HAL_Delay()延时函数的使用
如果你使用STM32CubeMx来生成一个工程，那么使用Systick来延时是非常方便的，你只需要调用HAL库的一个虚函数，它的原型如下：
__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)
可以看到，HAL_Delay()是一个虚函数，这表明用户可以在其它的位置重定义，如果这样，新的函数将会取代它，编译 过程中也不会出现重定义的错误。该函数只有一个32位的参数，明显的，这个形参指定了延时的时间，它的单位是毫秒(ms)。
214344dcweern3lcl5n0n3.jpg硬件延时
关于osDELAY函数可以看一下CMSIS_OS2.h里面的定义，我也是在网上查到具体的定义函数，如下，但是我在官方提供的函数中未找到相关的函数内容。实际使用中就是调用Free-RTOS函数，然后直接使用 OSdelay（5）；含义就是延时50ms。
实际上系统OSdelay就是一种程序阻塞的状态，在阻塞态下，其他资源函数进行工作，时间到从阻塞态变为就绪态，再到运行态。
214159vzr15eiii9ibx898.jpg系统延时
软件延时就是大家用的最多的，让程序运行计算来延时，这就很多了，直接上代码。
void delay_ms(u16 nms)
{
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}