如果说行泊一体方案之前仅仅是围绕着新势力等车企小范围走热，那么在 2023 年，则是迎来全面爆发。

汽车之心统计，目前国内已有超过 20 家厂商发布了行泊一体的解决方案，大部分将于今年量产落地。

纵目科技正是其中之一。2013 年从做环视 ADAS 算法起家，纵目在很多人的印象中仍停留在是泊车方案供应商，而实际上，其早已把业务拓展到了行车领域，在 2022 年更是发布了行泊一体产品 Amphiman 系列，并将于今年 Q4 实现量产。

随着智能驾驶竞争日趋激烈，纵目还在往更前沿的方向扩张版图，在刚刚召开的上海车展上，纵目重磅发布了舱驾一体新产品 Trinity 系列，率先宣告中央集成化时代已经到来。

01、行泊一体，既要高性能也要高性价比

从车企到供应商，几乎人人都在提行泊一体，这一概念为何如此火爆？

要说清楚这一问题，还得从汽车电子电气架构的演进过程说起。以往，汽车采用的是分布式架构，即每一个功能都需要单一或者多个 ECU 模块进行控制，例如车道偏移 ECU、泊车辅助 ECU，且各个 ECU 之间相互独立运行。

然而，随着汽车智能化程度加深，车载传感器与电控单元数量倍增，如果沿用分布式架构，将导致整车线束和连接器等布置十分繁杂，且会大大提高出错的概率。

域控架构（DCU，Domain Control Unit）由此应运而生，它将原本分散的 ECU 功能集成整合到一个处理能力更强的多核 CPU/GPU 芯片上，大大简化了汽车线束。

行泊一体正是在这一背景下出现，将原本独立的行车、泊车控制器集成在一个域控里面，支持丰富、高阶的智驾功能。

纵目智慧汽车业务部总经理尤臻慧表示，行泊一体现在迎来大爆发，至少有两方面的原因：其一是成本驱动，通过将负责不同功能的 ECU，集成在同一个域控制器上，可以大幅降低硬件成本；

其二是智能化需求提升，行泊一体可以实现传感器深度复用、计算资源共享，并能通过统一的 OTA 升级，提高用户的智驾体验。

尤臻慧举例，行车过程可以调用鱼眼相机，提升车身周围 360°的近距离感知能力，以应对拥堵跟车、cut-in 等情况，而泊车过程也可以直接调用前视摄像头，用于停车场内避障。

不过，行泊一体并非一蹴而就，在纵目看来，按时间发展可分为三个架构：

1.0 架构：行车子系统和泊车子系统融合至一个域控制器里，但二者仍各司其职，没有进行融合；

2.0 架构：传感器不再区分行车、泊车，而是深度复用，芯片计算资源完全共享，在这个基础上实现行泊功能；

3.0 架构：面向大算力平台，完全由软件框架拉通各个场景，架构统一。

基于对行泊一体发展趋势的判断，纵目在 2022 年的产品及战略发布会上，发布了 Amphiman 系列产品。

其中，Amphiman3000 系列产品传感器配置为，(3~5)R、5V/6V、12U，基于地平线征程 3 等芯片，行车功能最高支持 HWA/ALC，泊车功能可实现 APA/RPA。

而 Amphiman8000 系列的传感器配置为 5R、11V、12U、Lidar，支持搭载大算力芯片地平线征程 5 和高通的 Snapdragon Ride，软件架构平台将会升级到行泊一体 3.0；系统功能层面可以支持到 L2.9 的全场景。

尤臻慧介绍，Amphiman3000 系列定位于提供高性价比方案，小算力大功能，相比分离式（泊车+行车）方案，可大幅降低成本，「我们内部会开玩笑的说，Amphiman3000 是『小身材大智慧』，虽然算力不高，但能把基础的行车泊车功能全覆盖，实现极致性价比」；而 Amphiman8000 系列则主打大算力全场景，依托于高性能大算力平台，行车功能支持高速 NGP，并可扩展到城区 NGP，泊车功能可实现记忆泊车 HPP 和代客泊车 AVP，实现行车泊车全场景覆盖。

长期以来，纵目都是以做泊车而著称，何以打通行车功能，进军行泊一体？

尤臻慧表示，首先纵目在泊车上的不少技术积累均可复用在行车上，例如纵目的环视拼接及融合算法技术，针对四路鱼眼图像进行图畸变处理，并进行 3D 图像投影拼接，获得车身周围场景三维图像和 OD 检测，这一技术原本用于泊车中的全景和感知功能，但也可用于在行车中做目标识别，提升拥堵场景下的近距离车辆感知。

与此同时，纵目也专门针对行车场景研发相关技术，例如多摄像头统一神经网络融合感知技术，基于多个摄像头，如泊车环视加行车前视和周视摄像头，在同一个神经网络进行感知融合，结合不同摄像头的优势，实现更准确的检测和定位，事实上，这正是行业当前大热的「BEV」感知技术，能够借此摆脱对高精地图的依赖。

「包括实时建图及定位、环视 3D 检测等技术，纵目都将它们融入到了 Amphiman 系列的产品中，最终给用户带来绝佳的智驾体验。」尤臻慧总结道。

02、舱驾一体成新趋势，纵目 Trinity 系列重磅推出

在行泊一体走热的同时，另一条路线舱泊一体也悄然兴起。

具体来说，舱泊一体方案通过座舱芯片的算力复用，可支持舱外 4 路（或多路）环视摄像头与超声波雷达的接入，可完成相应的泊车 AVM 的环视功能，及 APA 和 RPA 功能。

尤臻慧表示，行泊一体与舱泊一体同属域集中电子电气架构下的「一体两面」，后者出现的原因同样与「降本」有关，将原本独立的泊车控制器和座舱计算平台融合，形成舱泊一体控制器，通过座舱富余的算力，支持泊车的 AVM，APA/RPA，场景重构等泊车功能，也大大减少了主机厂的硬件成本。

同时，将泊车功能集成在座舱中，还能为用户带来更丰富的智能出行体验。借用座舱超强的渲染能力，拉通行车与泊车的渲染，提升 HMI 的整体用户体验，包括 AVM 渲染，场景重构渲染。

此外，智能座舱渗透率较高的现状，也为舱泊一体流行开来打下了基础。汽车之心观察到，在不同价位的汽车市场，智能座舱渗透率均远高于行车、泊车分别的渗透率，尤其到了 25 万元以上的价格区间，智能座舱的搭载率几乎是 100%，而行车功能为 70%、泊车为 40%。

一般而言，座舱芯片往往具备富余算力，完全能够支撑泊车功能的使用。近期，芯驰就推出基于高性能车规处理器 X9U 的舱泊一体解决方案，在单个芯片上实现智能座舱、360 环视和泊车功能的融合。

行泊一体、舱泊一体会是智能汽车的最终形态吗？

从电子电气架构角度来说，答案无疑是否定的，随着域融合往中央集成过渡，行泊一体、舱泊一体将进一步汇流，形成舱驾一体。

针对这一行业趋势，纵目早早就进行了布局。本次上海车展上，纵目发布了舱驾一体产品——Trinity 系列，分为 Trinity 3000、Trinity 8000 两种解决方案。

Trinity 3000 舱驾一体方案融合了 X9U 座舱和 Amphiman 3000，在充分激活 X9U 座舱资源的同时, 能够赋能单个地平线征程 3 芯片，实现性能和功能兼顾的舱驾一体产品体验，在泊车方面，可实现 RPA/APA 等功能，行车可支持 1R1V/3R1V/5R1V，基于前视 8M 摄象头，能够提供行业领先的感知输出能力。

尤臻慧介绍，相比独立的座舱、泊车、行车，Trinity 3000 可实现成本的进一步降低，在功能和性能侧，也有相应的优化。

Trinity 8000 则是基于高通高算力芯片平台打造，实现了座舱、行车和泊车功能三合一的高度复合，不仅提供高速智能领航、交通拥挤辅助、自主变道、后向碰撞报警等多达 30 项功能，还能实现代客泊车、跨层记忆泊车、远程挪车、原路返回等 21 项功能。

「Trinity 相当于是在行泊一体方案 Amphiman 系列的基础上，引入了座舱资源及对应外设，并基于一块高性能域融合芯片，达到全面、综合、更高阶的智驾体验。」

尤臻慧表示，由此带来方案的性价比也更上一个层次。

据了解，Trinity 3000 甚至支持售价 15 万以内的车型搭载，demo 样车展示也会在近期推出巡展。

03、量产为王时代，亟需构建生态合作圈

无论是行泊一体还是舱泊一体，从方案提出到真正上车之间，往往存在巨大的鸿沟。

尤臻慧表示，在行业极度内卷的当下，除了技术，供应商之间还需要比拼谁能以更高的效率、更高的质量、更快的速度实现量产交付，并平衡好性能和成本。

「量产为王，demo 阶段只相当于完成了量产项目的 20%，剩下的 80% 来自于上车开发测试，以满足严格的车规验证。」

而量产正是纵目的优势，自 2013 年成立以来，其通过多种灵活的方式赋能主机厂，在前装市场量产了超过 50 多个车型，累计出货超过一百万套，覆盖了中国几乎所有的一线主机厂，为后期高质量交付打造了坚实基础。

与此同时，尤臻慧也提到，行泊一体和舱驾一体属于「新生事物」，因此也不能仅仅依靠过去的经验来指导量产实践。

尤其是随着汽车电子电气架构向前演进，系统开发的复杂度正在逐步提升，以往在前视一体机时代，一家供应商就能完成单前向视觉加单毫米波雷达的方案开发，然而现在行车、泊车、座舱等功能开始融合，仅凭单个供应商，很难将这样复杂的大系统推向最终量产。

纵目因此提出联合产业链上下游，相互合作、融合发展，共建智能驾驶生态圈。

尤臻慧表示，纵目正在与包括国产芯片在内的硬件供应商，算法在内的软件供应商合作，打造成熟可靠，同时又具备高市场接受度的产品。

在本次上海车展现场，纵目科技与地平线、博泰车联网、轻舟智航、天准科技、芯驰科技、加特兰微电子共同举办了「智驾生态圈，赋能新出行」活动。

纵目还与博泰车联网举办签约仪式，双方将共同打造安全可靠、极具性价比的舱行泊一体解决方案，为市场带来多重差异化解决方案。

同时还和天准科技签约，在域控领域进行深度合作，为市场带来性能、功能优异的域控解决方案和产品。

而在与下游主机厂的互动中，一方面根据它们的自研或差异化产品需求，提供灵活开放的方案，例如 Amphiman 3000 既能够支持独立智驾域控方案，也支持板卡形态接入座舱生成舱驾一体系统产品，Amphiman 8000 既可独立销售域控或软件 SDK，也可以打包销售系统方案，如域控+传感器系统、域控+SDK 等；

另一方面，在打造高算力平台方案 Amphiman 8000、Trinity 8000 上，与主机厂联合形成数据驱动模式，迭代演进更强大的智驾功能。

基于这样的合作，纵目 Amphiman 8000 预计将在同时通过座舱富余的算力，支持 APA 和 RPA 泊车功能。明年实现批产。

值得一提的是，除了布局国内，纵目也在往海外拓展。这里的一大背景是中国汽车正在掀起出海浪潮，2022 年，中国汽车出口达到 340 万辆，同比增长 55%，首次超过德国成为全球第二大汽车出口国。

其中新能源汽车出口销量增速明显，同比增长 1.2 倍，达到 67.9 万辆，这也带动着相关的智能驾驶供应商纷纷开始出海。

目前，纵目分别在美国密西根 Novi 市成立了北美研发中心、在德国斯图加特设立了研发中心，以加速实现全球化发展的战略目标。

尤臻慧透露，目前纵目与海外主机厂、技术合作伙伴之间的合作交流，正在有条不紊进行着，未来目标是成为立足中国，面向世界的辅助驾驶和自动驾驶领先技术企业。