在高速NOA和城区NOA之间，还有一个特殊的场景，就是泊车。低速、限定场景、对硬件要求相对较低，也让泊车最有可能率先实现L4级自动驾驶落地。

与此同时，全新一代软硬件也在支撑泊车赛道进入新周期。

近日，特斯拉CEO马斯克在社交媒体发布预告，Banish Autopark（智能泊车）版本可能会在FSD12.4版本（预计最快本月）释放，以提高泊车的舒适性，而Actually Smart Summon（也就是智能召唤）会在12.5版本发布。

有消息称，Actually Smart Summon将是旧版本的一次重大升级，除了基于纯视觉感知，还将首次在业内启用端到端方案用于低速泊车场景，尤其是解决泊车场景中，较窄车道存在的两车相遇博弈的常见问题。

而在近期，小米汽车更是在中国市场率先发布端到端代客泊车功能OTA预告，可以模拟真实用户的倒车避让，以及当本车行进过程中遭遇空间受限时，可自主倒车腾挪。

该公司表示，端到端大模型，由于去掉了中间模块计算和信号传输的时间，所以系统响应更快。这意味着，泊车的效率还将大幅度提升。这也是常规智能泊车经常被用户吐槽的点。

此外，端到端，相比传统级联方案不再以局部性能为评估点，而是以最终智驾表现为基准；这意味着，基于全局最优的技术方案，可以实现更灵活的决策和更拟人的车辆控制。

实际上，在头部车企，智能泊车也是每一个版本OTA都会涉及的核心功能之一。由于泊车场景相比于高速更为复杂，并且对于泊车效率、车位形态以及周边环境都需要更强的适应能力。

比如，2024年5月11日起，理想L系列和理想MEGA用户将被推送OTA 5.2版车机系统。其中，AD Pro 3.0继续增加智能泊车能力，包括支持超过300类复杂车位，全面提高泊车效率、安全性及复杂车位成功率。

此外，在上一个版本中，理想的代客泊车功能也开始全面支持地下停车场和地上停车楼，最长行驶距离达3公里，并且最多可支持跨越10层楼。此外，侧方位极窄车位也可泊入。

而针对常见的机械车位，今年5月，极氪也首次OTA升级行业首个量产的「机械车位自动泊车辅助」，持续攻关泊车场景覆盖的广度和难度。

此外，此次升级还带来了车头泊入功能，可实现垂直车位、鱼骨车位、断头路以及窄车位的车头泊入；同时支持各种类型的窄车位泊入，车宽+左右20cm均可泊入。

而作为国内最早普及全场景融合泊车功能的小鹏，去年底发布的Xmart OS 4.5.0版本，对自动泊车功能进行了场景扩展，增加了泊入无标线车位的能力，在没有明确的停车线的情况下，也可以通过一键操作，让车辆自动寻找合适的车位并泊入。

同时，在自动泊车的速度和精度方面，小鹏也进行了进一步优化。这背后，除了视觉感知能力的增强，也得益于全新泊车感知能力的导入，AK2超声波雷达就是关键一环。

作为新一代基于超声波测距原理的泊车传感器，AK2较传统超声波雷达测距更远、精度更高、盲区更小，并且能够高速率处理数据，再加上独特的超声波信号编码方式（增强抗干扰），更能够满足高阶泊车的需求。

目前，在国内市场，以辅易航、德赛西威、豪恩汽电为代表的中国本土供应商已经实现前装定点及量产；其中，辅易航已经在去年三季度实现AK2超声波雷达的前装量产交付。

此外，辅易航也是在行业内率先提出并完成“模块化”智能泊车系统算法、MATIS感知系统开发及验证平台的研发，相关感知硬件及软件算法也已经成功应用于比亚迪、蔚来、通用、红旗、吉利、广汽、东风岚图等30余款车型。

同时，为了跟上主机厂开发新车型的快节奏趋势，辅易航还开发了可视化ADAS开发平台，可将80%的智驾传感器平台化，开发周期可压缩至最快6个月。此外，该公司投资建设的占地5000平方米的智能泊车测试评价基地，也积累了近2000种不同的泊车场景。

而在过去两年时间，对于泊车功能，众多车企和Tier1也在持续提升功能边界。从半自动到自动，从遥控到中短距离记忆泊车，适配场景边界被不断突破。

同样，在终端搭载数据方面，泊车功能同样呈现新的变化。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配APA交付350.48万辆，同比增长22.10%；不过，另一组数据更能说明市场的分化。

其中，高阶泊车（RPA、HPA等）交付占比接近30%，同比增长64.04%，远超APA整体市场的平均增速表现，进一步凸显高阶市场需求正在成为增量主力。

而高阶泊车的另一个巨大潜在增量市场，就是舱泊/行泊一体。基于座舱或智驾域控制器的架构（包括芯片算力）升级，以及部分感知硬件的复用，实现高性价比的方案落地。

比如，在国内市场，黑芝麻智能已经推出了成本可控（3000元以内）的高性价比行泊一体智驾域控方案，支持50-100T物理算力，帮助车企解决成本压力。

相比于传统融合泊车方案，行泊一体域控制器覆盖更多驾驶场景，共享智能硬件进行多传感器融合，简化I/O接口、减少线束，对车企和Tier1来说，仅需开发一套底层基础软件及中间件。

目前，华山二号A1000系列芯片已获得超过15个不同车型的定点项目，覆盖江淮、东风、吉利、红旗、合创等多家车企，并在领克、东风乘用车、合创等多个品牌车型实现量产交付。

同时，该公司推出的武当C1200家族系列C1236芯片，也是中国本土首款单芯片支持NOA行泊一体的平台，单芯片集成NOA域控的传感器接入、算法加速、线速数据转发、4K显示等。

此外，在今年北京车展期间，魔视智能也重磅发布了全新一代面向高阶智驾的前融合BEV感知方案CYCLOPS，最大特点之一就是面向行泊全场景。相比而言，大部分其他供应商依然只是提供行车BEV的感知能力构建。

这套方案，结合高分辨率环视摄像头（超级鱼眼）的使用，实现环侧视摄像头真正复用，通过减少摄像头的数量，提升整体系统效率，可以帮助车企进一步降低系统上车成本。

同时，在硬件平台方面，魔视智能推出了MagicParking 1.5全自动融合泊车域控制器，配合独有的自研规划及控制算法，覆盖各种极端场景工况的全自动融合泊车以及遥控泊车等所有主流泊车域功能；

在此基础上升级的MagicParking 2.0的全自动记忆泊车域控制器，更是首发搭载自研的基于视觉的同步定位及建图技术，可以不依赖高精度地图实现高阶泊车功能。

目前，魔视智能的量产交付方案，已经覆盖广汽埃安/昊铂、北汽极狐、奇瑞、长安等国内多品牌、多平台乘用车主力车型，「城市泊车难题已经成为用户出行场景中最大的难题之一，对于智能化的需求自然也最为迫切，并且使用率也会远高于其他功能」。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2024年第一季度，中国市场乘用车前装标配APA交付86.30万辆，前装标配渗透率为18.04%，其中，行泊一体配置占比突破30%。

此外，受益于新能源车企尤其是新势力在智能泊车领域的高配置率，一季度新能源车APA前装标配渗透率达到23.36%，高出整体市场约5个百分点。