void encoder_left_Init(void)
{
   GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure; 
   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//开启TIM3时钟
   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//开启GPIOB时钟
 
   GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);//PB0引脚复用
   GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);//PB1引脚服用

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13; //GPIOB0,GPIOB1
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP ;
   GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure); 



   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //设置下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
   TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 

  //设置定时器为编码器模式   IT1  IT2为上升沿和下降沿都计数四倍频
   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;  //输入滤波器
   TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
   TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  //清楚所有标志位
   TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); //允许中断更新
   TIM4->CNT = 0;
   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM3
}

配置定时器的编码器接口的函数。 看reference manual可以看到有那么定时器有编码器接口功能。一般是定时器的通道1和2才能作为编码器输入口，对应编码器输出的两相。

TIMx参数就是使用哪个定时器作为编码器接口的捕捉定时器。

TIM_EncoderMode参数是模式，是单相计数（只能反映速度）还是两相计数（速度和方向）。

TIM_IC1Polarity和TIM_IC2Polarity参数就是通道1、2的捕捉极性。

比如：

1.       Countingon TI1 only：TI2为高时（第一行）：TI1上升沿则向下计数，下降沿则向上计数。

1时刻：TI2为低电平，TI1上升沿跳变，计数器向上计数；

3时刻：TI2为高电平，TI1下降沿跳变，计数器仍然向上计数。

2.       Countingon TI1 and TI2：一个周期完成4次跳变。精度提高

1时刻：TI2为低电平，TI1上升沿跳变，计数器向上计数；

2时刻：TI1为高电平，TI2上升沿跳变，计数器仍然向上计数；

3时刻：TI2为高电平，TI1下降沿跳变，计数器仍然向上计数；

4时刻：TI1为低电平，TI2下降沿跳变，计数器仍然向上计数。