五年前，一位毫米波雷达从业者前往南京，去测试大陆集团的ARS 408前雷达。

“我们在南京的路上走了一公里，由于龙门架太多，基本上每一百米刹车一次。不断地刹停。”这位从业者向《出行百人会/AutocarMax》回忆。

ARS 408前雷达，是当时大陆集团第三代雷达产品中，性能最好的一款，可以辅助实现AEB功能。频频刹停，正是由于无法检测到龙门架等高度信息，故将其误认为地面障碍物。

不止那款408前雷达，传统毫米波雷达都有这样的局限，即，无法感知高度信息。

毫米波雷达需要提升自身性能。

2021年，大陆集团的第五代4D成像雷达量产上市，增加了对垂直信息的检测，点云精度、分辨率更高，可以对道路上的树木轮廓进行清晰呈现。只不过，由于它基于四颗芯片，成本也摆在那里。

为降本，去年大陆集团又推出第六代毫米波雷达，基于单芯片，且同样有垂直信息。

不久前，我们在搭载第六代毫米波雷达产品的监视器上看到，第六代毫米波雷达中的ARS620，已经可以感知到栅栏、树木、路牌等目标，点云虽没有上一代4D成像雷达产品那么密集，但层次落差已比较明显。

降本，提升性能，大陆集团所行之事是技术发展的缩影。在这个过程中，海内外Tier 1之间的混战成为另一条主线。

最开始是角雷达，后来战火烧至前雷达，再引到4D毫米波雷达。

几年间，国际Tier 1丢了一些传统毫米波雷达的城池，但又凭借新产品，为整个行业踏出生机。国内公司确实趁乱抢下了一些蛋糕，但同样来到高阶智驾的大变革前。

4D毫米波雷达是不是决战的光明顶？在降本和点云提质的双杀下，是巨头涅槃，还是新王诞生？而4D毫米波雷达最终能否在高阶智驾终局上与激光雷达顶峰相见？

混战4D毫米波雷达

围绕降本、提升性能的乱斗，淋漓尽致体现在4D毫米波雷达上。

2021年，大陆集团首个4D毫米波雷达量产上市，开辟新战场。之后，博世、安波福、采埃孚等进场。

国内森思泰克、福瑞泰克等的4D毫米波雷达产品，也陆续上线。

今年，还迎来一个大BOSS，华为。“我们的雷达有20Hz的扫描频率，可以更快发现目标。面对鬼探头、电瓶车等，可以更快早发现，减少碰撞损失。”不久前，  问界M7 ( 参数 | 询价 )  Ultra发布会上，余承东说。

华为还宣布国内首发4D毫米波雷达，技术路线、参数表现方面，与大陆集团第六代毫米波雷达基本一致。

一个坏消息是，如今的4D毫米波雷达尚无法说服主机厂。

因为，垂直信息达到何种精度，行业并没有明确标准，让这一产品领域难免有些混乱。

去年的一场小范围分享中，某主机厂孵化的国内智驾公司高管表示， “一些所谓的4D毫米波雷达，其实是3D点云稍微稠密了一点。”

大陆集团的态度也侧面验证了这一点。

虽然推出的第六代毫米波雷达可以提供垂直信息，但由于尚未达到自己上一代的4D毫米波雷达点云精度标准，所以内部一直叫3.5D，命名方式极为谨慎。

当然，这家Tier 1，在第六代产品里规划了4D毫米波雷达，只不过目前仍未达到量产阶段。

4D毫米波雷达普及不顺，国际Tier 1巨头没做好，国内玩家也没发展起来。背后有两大原因。

一是性价比不够高。

做4D毫米波雷达，主流方案采用4发4收，拿出一根天线做纵向，虽然可以发现目标物在高处还是地面，但无法做立体成像，主机厂认可度不高。

有方案采用6发8收，通过几根天线看向空中。如此可以形成立体点云，但功耗、价格都要更高，同样难被采用。

二是，4D毫米波雷达的点云究竟如何使用，行业方案尚不成熟。

4D毫米波雷达和激光雷达的点云有很大不同。激光雷达点云相对规整，算法一致，更容易和视觉进行融合。4D毫米波雷达点云具有随机性，存在闪烁、飘动，并非一对一的关系，想要做点云级融合，算法上难度不低。

Tier 1擅长把点云变成目标，即便点云质量差一些，分类也会非常准确。仍以大陆集团为例，ARS 408的点云相对一般，但是目标出来后，很稳定，有一百多种分类。

但是，要把点云和视觉的像素点进行融合，大家都还要继续探讨。

“现在没有哪家能真正把点云用好，真正用起来的都是目标级。我们和Momenta、大疆车载等头部算法公司谈过，它们也是只要求提供目标就够了。”一位大陆集团毫米波雷达产品人士告诉《出行百人会/AutocarMax》。

大陆集团商业模式灵活，既擅长传统的目标识别，也可以把点云集成到客户或者其他一级供应商的域控中。

“点云是非常高性能的数据，在复杂场景下应用越来越多。过去15年多，用到是目标的识别，现在点云越来越重要。对于L2和L2+，点云的重要性开始凸显。”

智驾公司内部很纠结，认为4D毫米波雷达既没有大幅提升整车感知，又没有带来降本，从应用贡献的维度看，也不如激光雷达。

想要自我革新的毫米波雷达公司，需要多层面解决客户质疑。

解题，赴宴高阶智驾

毫米波雷达公司的解题思路，首先是，要把性价比提上去，然后再提升点云质量。

上述毫米波雷达高管人士称，“现在4D毫米波雷达每帧的点云是一两千点，不太密集。如果提到每帧一两万点，5个4D毫米波雷达每秒钟可以做到一百万点，点云才称得上密集，有实质性的提高。”

之后，便是各显神通，寻找应用场景。

比如，在AEB功能中，视觉偶尔无法识别到异形物，激光雷达能识别到，但有效距离通常只有100米，100-200米之间点云便开始稀疏，留不出反应时间。

4D毫米雷达探测距离远，不受天气等影响，可以尝试将点云和AEB功能进行结合。

城市NOA功能中，在城中村，在人流密集处、天气不好时，毫米波雷达的点云非常高，可以帮助视觉做更好的NOA。

自动泊车功能也是机会。遇到上下层的金属停车位时，依赖视觉、超声波雷达均有所困难，4D毫米波雷达有机会一展拳脚。

低成本的城市记忆行车，也是毫米波雷达的未来方向之一。大陆集团、安波福等国际Tier 1，均在研发基于雷达的BEV模型。

安波福主动安全及用户体验中国区总经理唐海宜透露，毫米波雷达基于毫米波反射回来的信号特征形成点云，由于有噪声，所以需要设一个阈值，过滤掉大量信息。这是传统的Rule-base。

不过，这些被过滤掉的信息背后隐藏着很多有用的感知、侦测、目标分类等等有价值的信息。机器学习会利用这些被过滤掉阈值之下的点，通过模型处理，提取出很多的特征元素，来转换成识别增强技术。

车企也在积极尝试。

与原来那种摄像头、激光雷达、毫米波雷达齐上车的配置不同，最新的方案是，将摄像头和毫米波雷达配合使用。

蔚来第二品牌乐道的第一款车L60，去掉激光雷达，但搭载了4D毫米波雷达。

“对于车企来说，激光雷达如今的作用，更多在于能否识别到异形障碍物，这项任务4D毫米波雷达绝对可以做。你可以理解为，蔚来在做纯视觉，但是不放心，所以加上了一颗4D毫米波雷达。”上述毫米波雷达公司高管称。

总之，利用好点云，可以介入BEV、端到端等新技术，从而与视觉更好地融合，赴宴高阶自动驾驶。

谁能抢下大蛋糕？

毫米波雷达新的格局未定，这场围绕4D毫米波雷达的乱斗，正等待巨头变革，或新王进场。

猜测谁能最终抢下大蛋糕之前，其实可以重温一段往事。

1999年，大陆集团第一个毫米波雷达上车梅赛德斯-奔驰S级，虽然当时单个毫米波雷达售价大约三四千块，价格不菲，但买得起奔驰S的有钱人并无压力。

同期，博世、安波福、电装等国际Tier 1纷纷进场，开启了辅助实现ACC自适应巡航、碰撞检测等功能的时代大幕。

总部位于德国汉诺威的大陆集团，一开始或许也没想到，自家的毫米波雷达能在20年全球累计交付1亿个。

国际Tier 1过了十多年安稳日子，头部玩家掌握市场份额。这一过程中，每颗毫米波雷达只需要二三百块，降至十分之一不到，功能上，也与摄像头配合，朝着辅助实现高阶智驾的方向发展。

变化发生在几年前，国际Tier 1的蛋糕，开始被偷袭。

“2020年新冠疫情期间，国内毫米波雷达公司开始加速，它们从角雷达产品切入，通过价格、服务优势，再加上国际Tier 1出现供货危机，一路抢夺份额。”一位毫米波雷达公司高管告诉《出行百人会/AutocarMax》。

有志于垂直整合的车企，同样没闲着。

比亚迪原本从博世等采购毫米波雷达，2016年开始通过旗下弗迪科技展开布局。2022年底，弗迪角雷达出货量突破百万颗，接住了比亚迪的大部分产品线需求。

到2023年一季度，高工智能汽车研究院监测数据显示，期内中国市场（不含进出口）前装标配搭载角雷达交付208.51万颗。其中，森思泰克首次超过博世，占据自主品牌搭载角雷达交付量首位，市场份额超过20%。

彼时，格局变为海拉、安波福、Veoneer排名前三位，森思泰克、福瑞泰克、华为三家中国供应商进入前十。

接着，战场又转移到前雷达领域。

角雷达由于主要用于ACC、BSD盲区监测等功能，国产替代相对容易。当国际Tier 1没有货、价格贵时，车企愿意采用国产方案。

但对于前雷达，由于主要用作AEB，涉及安全性、置信度等，且AEB有出现漏检、误刹等风险，责任重大，行业不相信国内公司，只信任有着十几二十年经验积累的国际Tier1。

更深层原因，这些国际Tier 1的前雷达已足够便宜，两三百块钱一颗，本土公司很难卷得动。车企用脚投票，更倾向选择国际Tier 1的现成产品。

在传统前雷达战场短暂交锋且落败后，便有了本土供应商瞄向4D毫米波雷达，与国际Tier 1的遭遇战。

角雷达，传统的前雷达的商战故事，说明毫米波雷达领域的竞争，仍然跳不出性能、成本、算法、经验等维度。现在来到4D毫米波雷达，一场无法躺平的新乱斗再次上演。

结语

毫米波雷达乱斗这几年，国际Tier 1市场份额有所松动，但主导地位仍在，这是时间、经验、技术共同形成的结果。

真正高性能的4D毫米波雷达，还没人展现出压倒性优势。

国际Tier 1一侧，热切希望凭借新产品，参与到智能化下半场盛宴。国内玩家，也在伺机而动，要凭借算法、量产等先发优势，复现角雷达的强悍攻势。

有趣的是，同一时期激光雷达倒是不断攻城略地，根本原因在于，功能、成本、体验证明了自身价值。

未来两三年内，也许大家有幸看到格局初定。