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研发客服问题出现的背景
需要写一个新的电机的驱动，使用can通讯，驱动比较简单，很快就写好了。自己单独测试一个电机的时候没有问题，正反转测什么的都很正常。本以为事情会很顺利，但是在测两个电机的时候，却发现很严重的问题，经常左电机不装或者是右电机不转。
问题的解决步骤
发送：
3 个发送邮箱
发送报文的优先级特性可软件配置
记录发送 SOF 时刻的时间戳
接收：
3 级深度的2个接收 FIFO
14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
标识符列表
FIFO 溢出处理方式可配置
记录接收 SOF 时刻的时间戳
文章来源于:电子工程世界 原文链接
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