基于STM32F407的FreeRTOS学习笔记(3)

上一期学习了任务的创建和删除，这一期学习任务的挂起与恢复。

所谓的挂起，也可以认为是 暂停 ，将运行中的任务挂起后，任务将暂停运行，直至系统恢复任务的运行。

在FreeRTOS的API文档中找到任务挂起函数的介绍，函数需要的参数为我们想要挂起的任务句柄，如果传递为NULL则暂停我们的调用任务。

同样的，在文档中也可以找到恢复任务函数介绍。

接下来我们实现一个任务，目标是当LED1闪烁5次后挂起LED0闪烁的任务，当LED1再闪烁5次后恢复LED0闪烁的任务。

我们在API中找到查询任务状态的函数eTaskGetState,该函数传入参数为任务句柄，返回参数为任务状态。

LED0在进行vTaskDelay时是处于阻塞态，因此我们只需要判断LED0是阻塞状态还是挂起状态，再进行挂起和恢复操作。

因此我们的代码如下

void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters

{

  while(1)

  {

    printf("LED_TOG2 runningrn");//串口打印运行信息

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转

    LED2_Number++;//LED0翻转计数

    if(LED2_Number %10==0)

    {

      if(eTaskGetState(LED_TOG_Handler) == eSuspended)

      {

        vTaskResume(LED_TOG_Handler);//LED0任务恢复

      }

      if(eTaskGetState(LED_TOG_Handler) == eBlocked )

      {

        vTaskSuspend(LED_TOG_Handler);//LED0任务挂起

      }

    }

    vTaskDelay(500);//延迟500ms

  }

}

void Start_LED(void * pvParameters)

{

  taskENTER_CRITICAL();

  xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数

              (char *                )"LED_TOG",//任务名称

              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte

              (void*                 ) NULL,//无返回

              (UBaseType_t          ) 1,//优先级1

              (TaskHandle_t *        )&LED_TOG_Handler);//任务函数句柄

   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数

              (char *                )"LED_TOG2",//任务名称

              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte

              (void*                 ) NULL,//无返回

              (UBaseType_t          ) 2,//优先级1

              (TaskHandle_t *        )&LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄

  taskEXIT_CRITICAL();  

  vTaskDelete(NULL);

}

在第10 和 17行，上期编写时xTaskCreate第六个参数传入的应该是TaskHandle_T *类型，即句柄指针，而上期写的时候忘记加&取地址符号会导致在这期调用挂起函数时整个程序卡死。