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研发客服STM32正交编码器驱动，引入（突变）带进位的位置环和速度环
#include “stm32f10x.h”
#include “stm32f10x_encoder.h”
#include “sys.h”
#include “usart.h”
#include “led.h”
#define COUNTER_RESET（u16）0
#define ICx_FILTER（u8） 0 // 6《-》 670nsec
#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0
//#define MAX_COUNT ENCODER_TIM_PERIOD/2
volatile s16 Right_hEncoder_Timer_Overflow; //编码器计数值溢出标志
volatile s16 Right_hEncoder_Timer_Overflow_High;//编码器计数值溢出标志高位
volatile s16 Right_hRot_Speed;//当前的速度
volatile s16 Right_hRot_Acceleration;//当前的加速度
s32 Right_CurrentCount = 0;//编码器当前的总计数值
s32 Right_CurrentCount_high = 0;//编码器当前的总计数值高位计算公式，注意结果可能超过32位的表示范围Left_CurrentCount_high*S32_MAX+Left_CurrentCount
volatile s16 Left_hEncoder_Timer_Overflow;
volatile s16 Left_hEncoder_Timer_Overflow_High;
volatile s16 Left_hRot_Speed;
volatile s16 Left_hRot_Acceleration;
s32 Left_CurrentCount = 0;
s32 Left_CurrentCount_high = 0;
void ENC_Right_Init（void）
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;
GPIO_StructInit（&GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//A7接靠近红色的编码器输入一端
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
TIM_DeInit（ENCODER_Right_TIMER）;
TIM_TimeBaseStructInit（&TIM_TimeBaseStructure）;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;// No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = （4*ENCODER_PPR）-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（ENCODER_Right_TIMER， &TIM_TimeBaseStructure）;
//TIMx_SMCR 寄存器中的 SMS=011 = TIM_EncoderMode_TI12；
TIM_EncoderInterfaceConfig（ENCODER_Right_TIMER， TIM_EncoderMode_TI12，
TIM_ICPolarity_Rising， TIM_ICPolarity_Rising）; //ICx 不反相输入捕获在上升沿
TIM_ICStructInit（&TIM_ICInitStructure）; //TIM_Channel_1 TIM_ICPSC_DIV1 TIM_ICPolarity_Rising
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;//输入滤波 0110：采样频率fSAMPLING=fDTS/4， N=6
TIM_ICInit（ENCODER_Right_TIMER， &TIM_ICInitStructure）;
// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag（ENCODER_Right_TIMER， TIM_FLAG_Update）;
TIM_ITConfig（ENCODER_Right_TIMER， TIM_IT_Update， ENABLE）;
//Reset counter
ENCODER_Right_TIMER-》CNT = COUNTER_RESET;
TIM_Cmd（ENCODER_Right_TIMER， ENABLE）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
Right_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Right_hEncoder_Timer_Overflow_High = 0;
Right_hRot_Speed = 0;
Right_ENC_Get_Electrical_Angle（）; //第一次不要这个数据！！lastCount
}
void ENC_Left_Init（void）
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;
GPIO_StructInit（&GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;//A7接靠近红色的编码器输入一端
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY+1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
TIM_DeInit（ENCODER_Left_TIMER）;
TIM_TimeBaseStructInit（&TIM_TimeBaseStructure）;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;// No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = （4*ENCODER_PPR）-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（ENCODER_Left_TIMER， &TIM_TimeBaseStructure）;
//TIMx_SMCR 寄存器中的 SMS=011 = TIM_EncoderMode_TI12；
TIM_EncoderInterfaceConfig（ENCODER_Left_TIMER， TIM_EncoderMode_TI12，
TIM_ICPolarity_Rising， TIM_ICPolarity_Rising）; //ICx 不反相输入捕获在上升沿
TIM_ICStructInit（&TIM_ICInitStructure）; //TIM_Channel_1 TIM_ICPSC_DIV1 TIM_ICPolarity_Rising
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;//输入滤波 0110：采样频率fSAMPLING=fDTS/4， N=0
TIM_ICInit（ENCODER_Left_TIMER， &TIM_ICInitStructure）;
// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag（ENCODER_Left_TIMER， TIM_FLAG_Update）;
TIM_ITConfig（ENCODER_Left_TIMER， TIM_IT_Update， ENABLE）;
//Reset counter
ENCODER_Left_TIMER-》CNT = COUNTER_RESET;
TIM_Cmd（ENCODER_Left_TIMER， ENABLE）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
__nop（）;
Left_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Left_hEncoder_Timer_Overflow_High = 0;
Left_hRot_Speed = 0;
Left_ENC_Get_Electrical_Angle（）; //第一次不要这个数据！！lastCount
}
s16 Right_ENC_Get_Electrical_Angle（void）
{
static u16lastCount = 0;
u16 curCount ;
s16 dAngle ;
static s16 Last_Overflow = 0;
curCount = ENCODER_Right_TIMER-》CNT;
dAngle = curCount - lastCount;
//ensure |Right_hEncoder_Timer_Overflow - Last_Overflow|《=1
if（Right_hEncoder_Timer_Overflow ！= Last_Overflow）
{
if （ （ENCODER_Right_TIMER-》CR1 & TIM_CounterMode_Down） == TIM_CounterMode_Down）//反转
{// encoder timer down-counting
dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}
else
{//encoder timer up-counting
dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
}
lastCount = curCount;
Last_Overflow = Right_hEncoder_Timer_Overflow;
return （s16）dAngle;
}
s16 Left_ENC_Get_Electrical_Angle（void）
{
static u16lastCount = 0;
u16 curCount ;
s16 dAngle ;
static s16 Last_Overflow = 0;
curCount = ENCODER_Left_TIMER-》CNT;
dAngle = curCount - lastCount;
//ensure |Left_hEncoder_Timer_Overflow - Last_Overflow|《=1
if（Left_hEncoder_Timer_Overflow ！= Last_Overflow）
{
if （ （ENCODER_Left_TIMER-》CR1 & TIM_CounterMode_Down） == TIM_CounterMode_Down）//反转
{// encoder timer down-counting
dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}
else
{//encoder timer up-counting
dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
}
lastCount = curCount;
Last_Overflow = Left_hEncoder_Timer_Overflow;
return （s16）dAngle;
}
void TIM2_IRQHandler（void）
{
TIM_ClearFlag（ENCODER_Left_TIMER， TIM_FLAG_Update）;
if （（Left_hEncoder_Timer_Overflow ！= S16_MAX ）&&（Left_hEncoder_Timer_Overflow ！= S16_MIN ））
{
if （ （ENCODER_Left_TIMER-》CR1 & TIM_CounterMode_Down） == TIM_CounterMode_Down）//反转
{// encoder timer down-counting
Left_hEncoder_Timer_Overflow--;
}
else
{//encoder timer up-counting
Left_hEncoder_Timer_Overflow++;
}
}
if（Left_hEncoder_Timer_Overflow == S16_MAX）
{
Left_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Left_hEncoder_Timer_Overflow_High++;
}
if（Left_hEncoder_Timer_Overflow == S16_MIN ）
{
Left_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Left_hEncoder_Timer_Overflow_High--;
}
}
void TIM3_IRQHandler（void）
{
TIM_ClearFlag（ENCODER_Right_TIMER， TIM_FLAG_Update）;
if （（Right_hEncoder_Timer_Overflow ！= S16_MAX ）&&（Right_hEncoder_Timer_Overflow ！= S16_MIN ））
{
if （ （ENCODER_Right_TIMER-》CR1 & TIM_CounterMode_Down） == TIM_CounterMode_Down）//反转
{// encoder timer down-counting
Right_hEncoder_Timer_Overflow--;
}
else
{//encoder timer up-counting
Right_hEncoder_Timer_Overflow++;
}
}
if（Right_hEncoder_Timer_Overflow == S16_MAX）
{
Right_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Right_hEncoder_Timer_Overflow_High++;
}
if（Right_hEncoder_Timer_Overflow == S16_MIN ）
{
Right_hEncoder_Timer_Overflow = 0;
Right_hEncoder_Timer_Overflow_High--;
}
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