永磁直流力矩电动机是一种能工作在连续堵转状态，能与负载直接耦合，以输出转矩为主要特征的低速驱动电机。按其是否存在电刷与换向器接触的结构形式，分为有刷和无刷永磁直流力矩电动机两大类。

永磁直流力矩电动机具有高耦合刚度、高线性度、高转矩惯量比，在短时间内可以输出峰值转矩，能在低速甚至堵转状况下连续运行。它广泛用于高精度的速度或位置伺服系统中。

永磁直流力矩电机的控制原理是通过控制电机输入的电流和电压来实现对电机的转速、转矩和方向等方面的控制。在控制过程中，需要通过合理的控制方法和算法，使电机能够在不同工况下保持稳定的性能和效率。

在控制永磁直流力矩电机时，通常采用的是PWM控制方法。这种方法通过改变电机输入的电流和电压的占空比来实现对电机的控制。具体来说，PWM控制方法会将输入的直流电压变为一系列脉冲，脉冲的占空比可以通过控制器进行调节。这样就可以通过改变脉冲的宽度和频率来控制电机的转速和转矩。

在实际控制过程中，还需要根据电机的特性和性能进行合理的控制算法选择。常见的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。这些算法可以通过对电机的输入电流和电压进行调节，实现对电机的控制和调速。

除了PWM控制方法和控制算法，还可以通过使用传感器和反馈系统来实现更加精准的控制。通过测量电机的速度、电流、转矩等参数，并将其反馈到控制器中进行处理和调节，可以实现更加稳定和准确的电机控制。

总之，永磁直流力矩电机的控制原理是通过控制电机输入的电流和电压，以及使用合理的控制算法和反馈系统，实现对电机的稳定、准确的控制和调速。