1.通信协议
里程计数据格式(19字节)
2.STM32端
/**
* @brief 发送里程计数据
*/
void DataTrans_Odom(void)
{
uint8_t _cnt = 0;
data_u _temp; // 声明一个联合体实例，使用它将待发送数据转换为字节数组
uint8_t data_to_send[100] = {0}; // 待发送的字节数组
data_to_send[_cnt++]=0xAA;
data_to_send[_cnt++]=0x55;
uint8_t _start = _cnt;
float datas[] = {kinematics.odom.vel.linear_x,
kinematics.odom.vel.linear_y,
kinematics.odom.vel.angular_z,
kinematics.odom.pose.theta
};
for(int i = 0; i < sizeof(datas) / sizeof(float); i++)
{
// 将要发送的数据赋值给联合体的float成员
// 相应的就能更改字节数组成员的值
_temp.data = datas[i];
data_to_send[_cnt++]=_temp.data8[0];
data_to_send[_cnt++]=_temp.data8[1];
data_to_send[_cnt++]=_temp.data8[2];
data_to_send[_cnt++]=_temp.data8[3]; // 最高位
}
uint8_t checkout = 0;
for(int i = _start; i < _cnt; i++)
{
checkout += data_to_send[i];
}
data_to_send[_cnt++] = checkout;
// 串口发送
SendData(data_to_send, _cnt);
}
3.ROS端
采用状态机的方式来接收STM32端上传的里程计数据，每读取一字节数据，则在状态机中处理一次，部分程序如下：
uint8_t buffer = 0;
ser.read(&buffer, 1); // ser是串口类的一个实例，该语句表示从串口中读取一个字节
if(state == 0 && buffer == 0xAA)
{
state++;
}
else if(state == 1 && buffer == 0x55)
{
state++;
}
else if(state == 2)
{
data_receive[data_cnt++]=buffer;
if(data_cnt == 17)
{
/* 进行数据校验 */
uint8_t checkout = 0;
for(int k = 0; k < data_cnt - 1; k++)
{
checkout += data_receive[k];
}
if(checkout == data_receive[data_cnt - 1]) // 串口接收到的最后一个字节是校验码
{
/* 校验通过，进行解码 */
float vx, vy, vth, th; // x轴线速度，y轴线速度，z轴角速度，偏航角
float* datas_ptr[] = {&vx, &vy, &vth, &th};
data_u temp;
for(int i = 0; i < sizeof(datas_ptr) / sizeof(float*); i++)
{
temp.data8[0] = data_receive[4 * i + 0];
temp.data8[1] = data_receive[4 * i + 1];
temp.data8[2] = data_receive[4 * i + 2];
temp.data8[3] = data_receive[4 * i + 3];
*(datas_ptr[i]) = temp.data;
}
th *= D2R; // 转换为弧度
}
data_cnt = 0;
state = 0;
}
}
else state = 0;
ROS端在运行时可能会提示串口打开失败，有两种原因，一是串口号不对，使用dmesg | grep ttyS*列出检测到的串口号，逐个测试；
二是没有操作权限，使用sudo chmod 666 /dev/ttyACM0即可解决，也可以使用sudo usermod -aG dialout 用户名来获得永久权限，用户名可使用whoami查看。