单片机开发中，电机的控制与定时器有着密不可分的关系，无论是直流电机，步进电机还是舵机，都会用到定时器，比如最常用的有刷直流电机，会使用定时器产生PWM波来调节转速，通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。

本篇先介绍定时器的基础知识，然后对照这些知识介绍一下定时器输出PWM的基本原理，以及编程实现与代码分析。

首先来看一下定时器的基础介绍。

1 定时器基础知识

1.1 定时器种类

以STM32F4为例，一共有14个定时器：

高级定时器（TIM1、TIM8）

通用定时器（TIM2~TIM5，TIM9~TIM14）

TIM2~TIM5（通用定时器里功能较多的）

TIM9/TIM12

TIM10/TIM11和TIM13/TIM14

基本定时器 （TIM6、TIM7）

1.2 各种定时器的特性

1.2.1 高级定时器与通用定时器

这里列举高级定时器的特性，在此基础上，对比添加其与通用定时器的不同之处：

16 位递增、递减、递增/递减自动重载计数器（TIM2 和 TIM5为32位）

16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数介于 1 到 65536 之间。

多达 4 个独立通道（TIM9/TIM12有2个，TIM10/TIM11，TIM13/TIM14只有1个），可用于：

输入捕获

输出比较

PWM 生成（边沿和中心对齐模式）（高级定时器和TIM2~TIM5特有，其它是只有边沿对齐模式）

单脉冲模式输出

带可编程死区的互补输出（高级定时器特有）。

使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路（TIM10/TIM11，TIM13/TIM14没有）。

重复计数器，用于仅在给定数目的计数器周期后更新定时器寄存器（高级定时器特有）。

用于将定时器的输出信号置于复位状态或已知状态的断路输入（高级定时器特有）。

发生如下事件时生成中断/DMA 请求：

更新：计数器上溢/下溢、计数器初始化（通过软件或内部/外部触发）

触发事件（计数器启动、停止、初始化或通过内部/外部触发计数）（TIM10/TIM11和TIM13/TIM14没有此功能）

输入捕获

输出比较

断路输入（高级定时器特有）

支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路（高级定时器和TIM2~TIM5特有）。

外部时钟触发输入或逐周期电流管理（高级定时器和TIM2~TIM5特有）。

1.2.2 基本定时器

基本定时器 （TIM6、TIM7）的功能比较单一，所具有的功能如下：

16 位自动重载递增计数器

只能定时，没有外部 IO

16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数介于 1 和 65536 之间

用于触发 DAC 的同步电路

发生如下更新事件时会生成中断/DMA 请求：计数器上溢

1.3 定时器使用配置

使用定时器，一般需要配置如下：

时基：也就是计数器的计数时钟

自动重装载值：每次计数的最大值

输出通道：当需要使用定时器输出某种波形时（如PWM）

输入通道：当需要使用定时器接收某种波形时（如电机编码器信号）

先来看一下定时器的原理框图，对定时器的内部原理有一个整体直观的感受：

1.3.1 时钟源

从上图可以看出，计数器的时钟源可以为：

由RCC的内部时钟分频得到

由定时器的TIMx_ETR引脚得到

由其他定时器通过TRGO输出得到

一般使用RCC的内部时钟CK_INT，也即定时器时钟TIMxCLK，经APB1或APB2预分频器后分频提供。

关于定时器时钟源的具体细节，可以来看一下STM32F4的时钟树：

从STM32F4的内部时钟树可知：

高级定时器timer1， timer8以及通用定时器timer9， timer10， timer11的时钟来源是APB2总线（84MHZ）

通用定时器timer2~timer5，通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6，timer7的时钟来源是APB1总线（42MHZ）

另外：

当APB1和APB2分频数为1的时候，各定时器的时钟就是对应的APB1或APB2的时钟；

如果APB1和APB2分频数不为1，那么各定时器的时钟就是对应的APB1或APB2的时钟的2倍；

由于库函数中 APB1 预分频的系数默认是 2，所以，所以TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168MHz，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍即84MHz。

1.3.2 计数器时钟

由于定时器时钟的提供的可以频率较高，计数器不需要这么高的频率来计数，所以会进行降频，使用一个合适的低频时钟来计数。

定时器时钟经过PSC 预分频器之后，即 CK_CNT，用来驱动计数器计数。PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟TIMxCLK 进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频。

具体计算方式为：CK_CNT=TIMxCLK/（PSC+1）。

比如，使用STM32F4的通用定时器2（TIM2CLK为APB1的时钟的两倍即84MHz），PSC设置为83，则计数时钟为84MHz/（83+1）=1MHz，即1ms计一个数。

1.3.3 计数器

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

1.3.4 自动重装载寄存器

自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的，定时器就产生溢出中断。

2定时器输出PWM原理

如下图是PWM输出的原理示意图：

假设定时器工作模式设置为向上计数 PWM模式，且当 CNT《CCRx 时，输出 1，当 CNT》=CCRx 时输出 0，则：

当 CNT 值小于 CCRx 的时候， IO 输出高电平 （1）

当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出低电平 （0）

当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。

因此，改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的周期（频率），这就是利用定时器输出PWM 的基本原理。

3定时器常用的寄存器

使用定时器来输出PWM时，需要对其寄存器进行相应的设置。定时器的寄存器有好多个，这里先介绍几个与输出PWM相关的几个寄存器，其它是寄存器以后用到时再介绍。

3.1 控制寄存器CR1

控制寄存器，就是来设置定时的工作模式：

位 15:10 保留，必须保持复位值。

位 9:8 CKD：时钟分频 （Clock division）此位域指示定时器时钟 （CK_INT） 频率与数字滤波器所使用的采样时钟（ETR、TIx）之间的分频比，

位 7 ARPE：自动重载预装载使能 （Auto-reload preload enable）

0：TIMx_ARR 寄存器不进行缓冲

1：TIMx_ARR 寄存器进行缓冲

位 6:5 CMS：中心对齐模式选择 （Center-aligned mode selection），包括1种边沿对齐模式与3种中心对齐模式

位 4 DIR：计数器方向 （Direction），0为递增计数，1为递减计数。

注：当定时器配置为中心对齐模式或编码器模式时，该位为只读状态。

位 3 OPM：单脉冲模式 （One-pulse mode）

位 2 URS：更新请求源 （Update request source）

此位由软件置 1 和清零，用以选择 UEV 事件源。

位 1 UDIS：更新禁止 （Update disable）此位由软件置 1 和清零，用以使能/禁止 UEV 事件生成。

位 0 CEN：计数器使能 （Counter enable），0为禁止计数器，1为使能计数器

只有事先通过软件将 CEN 位置 1，才可以使用外部时钟、门控模式和编码器模式。而触发模式可通过硬件自动将 CEN 位置 1。在单脉冲模式下，当发生更新事件时会自动将 CEN 位清零。

3.2 捕获/比较模式寄存器CCMR1

这些通道可用于输入（捕获模式）或输出（比较模式）模式。通道方向通过配置相应的 CCxS 位进行定义。此寄存器的所有其它位在输入模式和输出模式下的功能均不同。对于任一给定位

OCxx 用于说明通道配置为输出时该位对应的功能

ICxx 则用于说明通道配置为输入时 该位对应的功能

因此，必须注意同一个位在输入阶段和输出阶段具有不同的含义。

这里仅先介绍输出模式下的功能：

位 15 OC2CE：输出比较 2 清零使能 （Output compare 3 clear enable）

位 14:12 OC2M［2:0］：输出比较 2 模式 （Output compare 2 mode）

位 11 OC2PE：输出比较 2 预装载使能 （Output compare 2 preload enable）

位 10 OC2FE：输出比较 2 快速使能 （Output compare 2 fast enable）

位 9:8 CC2S［1:0］：捕获/比较 2 选择 （Capture/Compare 2 selection）参考下面的CC1S通道1

位 7 OC1CE：输出比较 1 清零使能 （Output compare 3 clear enable）

OC1CE：输出比较 1 清零使能 （Output Compare 1 Clear Enable）

0：OC1Ref 不受 ETRF 输入影响

1：ETRF 输入上检测到高电平时， OC1Ref 立即清零。

位 6:4 OC1M：输出比较 1 模式 （Output compare 1 mode）一共可配置位7种模式，这里仅介绍2种：

110：PWM 模式 1––在递增计数模式下，只要 TIMx_CNT《TIMx_CCR1，通道 1 便为有效状态，否则为无效状态。在递减计数模式下，只要 TIMx_CNT》TIMx_CCR1，通道 1 便为无效状态 （OC1REF=0），否则为有效状态 （OC1REF=1）。

111：PPWM 模式 2––在递增计数模式下，只要 TIMx_CNT《TIMx_CCR1，通道 1 便为无效状态，否则为有效状态。在递减计数模式下，只要 TIMx_CNT》TIMx_CCR1，通道 1 便为有效状态，否则为无效状态。

位 3 OC1PE：输出比较 1 预装载使能 （Output compare 1 preload enable）

0：禁止与 TIMx_CCR1 相关的预装载寄存器。可随时向 TIMx_CCR1 写入数据，写入后将立即使用新值。

1：使能与 TIMx_CCR1 相关的预装载寄存器。可读/写访问预装载寄存器。TIMx_CCR1 预装载值在每次生成更新事件时都会装载到活动寄存器中。

位 2 OC1FE：输出比较 1 快速使能 （Output compare 1 fast enable）

此位用于加快触发输入事件对 CC 输出的影响（仅当通道配置为 PWM1 或 PWM2 模式时，OCFE 才会起作用）。

0：即使触发开启，CC1 也将根据计数器和 CCR1 值正常工作。触发输入出现边沿时，激活CC1 输出的最短延迟时间为 5 个时钟周期。

1：触发输入上出现有效边沿相当于 CC1 输出上的比较匹配。随后，无论比较结果如何，OC 都设置为比较电平。采样触发输入和激活 CC1 输出的延迟时间缩短为 3 个时钟周期。

位 1:0 CC1S［1:0］：捕获/比较 1 选择 （Capture/Compare 1 selection）

此位域定义通道方向（输入/输出）以及所使用的输入。

00：CC1 通道配置为输出。

01：CC1 通道配置为输入，IC1 映射到 TI1 上。

10：CC1 通道配置为输入，IC1 映射到 TI2 上。

11：CC1 通道配置为输入，IC1 映射到 TRC 上。此模式仅在通过 TS 位（TIMx_SMCR 寄存器）选择内部触发输入时有效

注：仅当通道关闭时（TIMx_CCER 中的 CC1E = 0），才可向 CC1S 位写入数据。

3.3 计数器CNT

计数器的功能很单一，就是计数：

位 15:0 CNT［15:0］：计数器值 （Counter value）

3.4 预分频器PSC

预分频器的功能也很单一，就是分频：

位 15:0 PSC［15:0］：预分频器值 （Prescaler value）

计数器时钟频率 CK_CNT 等于 fCK_PSC / （PSC［15:0］ + 1）。

PSC 包含在每次发生更新事件时要装载到实际预分频器寄存器的值。

3.5 自动重装载寄存器ARR

自动重装载寄存器的功能也很单一，就是保存一个数，在计数满的时候，重新开始计数

位 15:0 ARR［15:0］：自动重载值 （Auto-reload value）

ARR 为要装载到实际自动重载寄存器的值。

当自动重载值为空时，计数器不工作。

3.6 捕获/比较寄存器CCR

自动重装载寄存器的功能也很单一，也是保存一个数，用于与当前的CNT进行比较，注意 TIM2 和 TIM5是32位计数。

以CCR1寄存器（一共有CCR1~CCR4这4个通道）为例：

位31:16 CCR1［31:16］：捕获/比较 1 的高 16 位（对于 TIM2 和 TIM5）。

位15:0 CCR1［15:0］：捕获/比较 1 的低 16 位 （Low Capture/Compare 1 value）

如果通道 CC1 配置为输出：CCR1 是捕获/比较寄存器 1 的预装载值。如果没有通过 TIMx_CCMR寄存器中的OC1PE 位来使能预装载功能，写入的数值会被直接传输至当前寄存器中。否则只在发生更新事件时生效（拷贝到实际起作用的捕获/ 比较寄存器1）。实际捕获/比较寄存器中包含要与计数器 TIMx_CNT进行比较并在 OC1 输出上发出信号的值。

如果通道 CC1 配置为输入：CCR1 为上一个输入捕获 1 事件 （IC1） 发生时的计数器值。

4代码实现与分析

上面介绍了定时器的基础知识与PWM的输出原理，下面就来实际看一下，如何编写对应的代码（以STM32F407为例）。

4.1 定时器初始化

定时器的初始化，因为需要用到对应的引脚输出PWM，因此要先初始化GPIO引脚，然后，还要初始化定时器的时基（计数的时钟）以及输出通道（用于配置PWM的输出模式）。

4.1.1 复用引脚初始化

这里用到的是定时器3，根据STM32F407的数据手册“3 Pinouts and pin description”中的“Table 9. Alternate function mapping”复用引脚说明表，可以看到定时器3通道1对应的引脚位A6：

因此程序中对A6引脚可以这样配置，注意一定要配置引脚的复用功能：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*引脚配置 结构体*/

RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE）; //使能PORTA时钟GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource6，GPIO_AF_TIM3）; /*GPIOA6复用为定时器3*/

/*复用引脚配置*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIOA6GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; /*复用功能*/GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉GPIO_Init（GPIOA，&GPIO_InitStructure）; //初始化PA6

4.1.2 时基初始化

时基初始化，主要是配置定时器的计数频率（psc）和自动重装置值（每次计数的周期，arr），比如TIM3_PWM_Init（500-1，84-1）;

（关于psc与arr的知识点，可以再回顾一下上面1.3节的知识）

这里将arr的值设置为500，即计数器每计够500个数就会重新从0开始计数，这个500再乘以计数器计数的周期，就是PWM真正的周期，那计数器计数的频率是多少呢（频率的倒数为周期）？

这里将psc的值设置为84-1，即TIM3的输入频率为84MHz再将频率降低1/84，即使用1MHz的频率计数（1s能计1，000，000个数，也即1us计1个数），那么PWM的真正周期就是500*1us=500us（0.5ms），通过改变占空比的值（ccr），就可以调节PWM的输出占空比。

时基初始化配置如下：

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; /*时基 结构体*/

RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）; //TIM3时钟使能

/*时基初始化*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; /*ARR 自动重装载值（周期），例如500*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; /*PSC 定时器分频，例如84*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; /*时钟分割*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; /*向上计数模式*/TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_TimeBaseStructure）; /*初始化定时器3*/

最后一句的时基初始化，起始就是对定时的寄存器进行配置，该函数的内部实现如下：

void TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDef* TIMx， TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct）{ uint16_t tmpcr1 = 0; tmpcr1 = TIMx-》CR1;

if（（TIMx == TIM1） || （TIMx == TIM8）|| /*高级定时器TIM和TIM8*/ （TIMx == TIM2） || （TIMx == TIM3）||（TIMx == TIM4） || （TIMx == TIM5）） /*通用定时器中的TIM2~TIM5*/ { /* 设置为计数器模式 */ tmpcr1 &= （uint16_t）（~（TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS））; tmpcr1 |= （uint32_t）TIM_TimeBaseInitStruct-》TIM_CounterMode; } if（（TIMx ！= TIM6） && （TIMx ！= TIM7）） /*基本定时器TIM6和TIM7无此功能*/ { /* 设置时钟分频 */ tmpcr1 &= （uint16_t）（~TIM_CR1_CKD）; tmpcr1 |= （uint32_t）TIM_TimeBaseInitStruct-》TIM_ClockDivision; }

/* 配置CR1寄存器 */ TIMx-》CR1 = tmpcr1;

/* 配置ARR寄存器，设置自动重转载值 */ TIMx-》ARR = TIM_TimeBaseInitStruct-》TIM_Period ; /* 配置PSC寄存器，设置预分频值 */ TIMx-》PSC = TIM_TimeBaseInitStruct-》TIM_Prescaler; if （（TIMx == TIM1） || （TIMx == TIM8）） /*高级定时器TIM和TIM8*/ { /* 配置RCR寄存器，设置重复计数值 */ TIMx-》RCR = TIM_TimeBaseInitStruct-》TIM_RepetitionCounter; }

/* 生成一个更新事件来立即重新加载预分频器和重复计数器（仅针对高级定时器TIM1和TIM8）值 */ TIMx-》EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate; }

4.1.3 输出通道初始化

输出通道初始化，主要是配置输出的一些参数，这里主要关注TIM_OCMode（模式）与TIM_OCPolarity（极性），这两个参数是配合使用的：

PWM模式1

向上计数时，一旦TIMx_CNT《TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；

向下计数时，一旦TIMx_CNT》TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。

PWM模式2

向上计数时，一旦TIMx_CNT《TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；

向下计数时，一旦TIMx_CNT》TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

这里的有效电平又是什么意思呢？怎么算有效电平？它就是通过极性来配置的：

输出High模式：有效电平为高电平

输出Low模式：有效电平为低电平

对比着再来看这张图：

当CNT的计数值小于CCR时，即t1这个时间段，输出有效电平（TIM_OCMode_PWM1模式），而有效电平是高电平（极性为TIM_OCPolarity_High），所以PWM的IO逻辑在t1这个时间段输出了高电平。

输出通道的配置如下：

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /*输出通道 结构体*//*输出通道初始化，初始化TIM3 Channel1 PWM模式*/ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; /*选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1*/TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; /*输出极性：TIM输出比较极性高*/TIM_OC1Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; //根据指定的参数初始化外设TIM3 OC1

TIM_OC1PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; /*使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器*/TIM_ARRPreloadConfig（TIM3，ENABLE）;/*ARPE使能：使能控制寄存器CR的第8位：ARPR， Auto-reload preload enable*/TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; /*使能TIM3：使能控制寄存器CR的第0位：CEN， counter enable*/

关于配置CCMR1、CCER寄存器

CCMR1：

CCER：

TIM_OC1Init函数对应于输入通道的初始化，其实就是操作CCMR1、CCER等寄存器：

void TIM_OC1Init（TIM_TypeDef* TIMx， TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct）{ uint16_t tmpccmrx = 0， tmpccer = 0， tmpcr2 = 0; TIMx-》CCER &= （uint16_t）~TIM_CCER_CC1E;/* 关闭通道1： 复位CC1E位 */ tmpccer = TIMx-》CCER;/* 获取 TIMx CCER 寄存器的值 */ tmpcr2 = TIMx-》CR2; /* 获取 TIMx CR2 寄存器的值 */

tmpccmrx = TIMx-》CCMR1;/* 获取TIMx CCMR1 寄存器的值 */ tmpccmrx &= （uint16_t）~TIM_CCMR1_OC1M; /* 复位输出比较模式OC1M位 */ tmpccmrx &= （uint16_t）~TIM_CCMR1_CC1S; tmpccmrx |= TIM_OCInitStruct-》TIM_OCMode;/* 设置为输出比较模式 */ tmpccer &= （uint16_t）~TIM_CCER_CC1P; /* 复位输出极性CC1P */ tmpccer |= TIM_OCInitStruct-》TIM_OCPolarity; /* 设置输出极性 */ tmpccer |= TIM_OCInitStruct-》TIM_OutputState; /* 设置输出状态 */ if（（TIMx == TIM1） || （TIMx == TIM8）） /*高级定时器的特殊配置*/ { //省略。。。 } TIMx-》CR2 = tmpcr2; /* 写数据到TIMx的CR2寄存器 */ TIMx-》CCMR1 = tmpccmrx; /* 写数据到TIMx的CCMR1寄存器 */ TIMx-》CCR1 = TIM_OCInitStruct-》TIM_Pulse;/* 设置CCR1寄存器 */ TIMx-》CCER = tmpccer; /* 写数据到TIMx的CCER寄存器 */}