硬件与开发环境介绍

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开发板：

本次选用的开发板是大疆创新的RoboMaster开发板C型，其上面采用高性能的STM32F407IG芯片。开发板C型具有如下外设：

用户自定义LED、5V接口、BOOT配置接口、micro USB接口、SWD接口、按键、可配置I/O接口、UART接口、CAN总线接口、PWM接口、DBUS接口、数字摄像头FPC接口、蜂鸣器、电压检测ADC、六轴惯性测量单元和磁力计。

这个也是我可以找到体积最小的板载陀螺仪的开发板，常用的接口也都有，很适合用在控制上。

软件环境：

IDE：RT-Thread Studio

RT-Thread：V4.1.0

STM32CubeMx：V6.7.0

STM32CubeProgrammer：V2.11.0

STM32CubeMonitor：V1.4.0

我平时开发常用的IDE实际上是Jetbrains家的Clion但是为了教程的通用性就选择了免费的RT-Thread Studio。

教程第一步：点灯

本次我们选择UART1作为我们的控制台串口，根据原理图我们得知发送脚为PA9，接收脚为PB7。

因此我们创建项目的选择如下

之后我们需要在CubeMX Setting中进行时钟树和引脚的配置。

在 System Core 下选择 RCC 选项，在 RCC mode and Configuration 中的 High Speed

Clock(HSE)下选择 Crystal/Ceramic Resonator

之后进行时钟树的配置，我们需要修改红框内的数据如下图

配置的根据如下：

Input frequency这个是根据板载的外部高速晶振来设置的，具体板子具体设置。

PLL的信号来源我们这里选择HSE（外部高速时钟），不选择HSI（内部高速时钟）是由于HSI时钟信号是由RC振荡电路产生的精度相对较差，而HSE时钟信号是由石英晶体产生精度相对而言更高，所以选择HSE。

后面灰色框内的M、N、P是PLL（锁相环）的分频倍频参数，将我们输入的HSE或者HSI时钟信号进行分频、倍频得到更高的时钟频率。这里我们配置的原因是因为我们希望SYSCLK（系统时钟）的频率达到STM32F407可到最高的168MHz。

系统时钟可以由三种时钟源来驱动

• HSI振荡器时钟

• HSE振荡器时钟

• Main PLL时钟

而HSI和HSE在此处都不能到达168MHz因此我们这里我们这里选择通过PLL倍频后驱动SYSCLK。

因此PLL的三个参数也是通过凑出倍频后得到168MHz计算得到的。

最后我们修改的两处为配置AHB频率的预分频器，这里我们需要根据STM32F4xx中文参考手册来配置。根据下图我们可知APB1的最大频率为42MHz，APB2的最大频率为84MHz，因此我们的分频值分别设置为4和2来匹配最大频率。

后面我们点击顶部的 Pinout & Configuartion，选择 SYS，在 Debug 下拉框中选择 Serial Wire。

随后配置命令行串口所需的UART1引脚，配置哪一个引脚需要根据开发板原理图来设置，用于STM32许多引脚都有复用功能的，所以哪个引脚有什么功能是需要根据硬件来看的。原来创建工程的时候我们就看了原理图发送脚为PA9，接收脚为PB7，所以这里我们就直接设置。

由于我们这里要进行点灯所以我们来设置一下GPIO。根据原理图我们知道LED_B、LED_G、LED_R引脚分别为PH10、PH11、PH12，我们在CubeMX中进行配置。

把这三个引脚设置为GPIO_Output。

随后点击GENERATE CODE生成代码

根据原理图我们可以发现三个引脚不处于高电平的输出状态，那么三极管的控制端将会被下拉电阻拉为低电平，当 LED_B、LED_G 和 LED_R 处于高电平的输出状态，通过原理图中 1kΩ与 10kΩ的分压后，三极管的基极控制端将变成高电平，故而三级管的控制端电压将变成高电平。因此引脚为高电平时，LED灯亮。

在main函数中编写如下代码进行点灯。

 1/*

 2*Copyright(c)2006-2022,RT-ThreadDevelopmentTeam

 3*

 4*SPDX-License-Identifier:Apache-2.0

 5*

 6*ChangeLogs:

 7*DateAuthorNotes

 8*2022-12-29RT-Threadfirstversion

 9*/

10#include

11#include

12#include

13/*定义LED引脚*/

14#ifndefLED_B_PIN

15#defineLED_B_PINGET_PIN(H,10)

16#endif

17#ifndefLED_G_PIN

18#defineLED_G_PINGET_PIN(H,11)

19#endif

20#ifndefLED_R_PIN

21#defineLED_R_PINGET_PIN(H,12)

22#endif

23intmain(void)

24{

25/*设置LED引脚为输出模式*/

26rt_pin_mode(LED_B_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);

27rt_pin_mode(LED_G_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);

28rt_pin_mode(LED_R_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);

29intcount=1;

30while(count++)

31{

32rt_pin_write(LED_B_PIN,PIN_HIGH);

33rt_thread_mdelay(500);

34rt_pin_write(LED_B_PIN,PIN_LOW);

35rt_pin_write(LED_G_PIN,PIN_HIGH);

36rt_thread_mdelay(500);

37rt_pin_write(LED_G_PIN,PIN_LOW);

38rt_pin_write(LED_R_PIN,PIN_HIGH);

39rt_thread_mdelay(500);

40rt_pin_write(LED_R_PIN,PIN_LOW);

41}

42returnRT_EOK;

43}

最终效果为红、绿、蓝三个灯依次亮灭。