1.1 ADS核心计算模块（蓝色块部分）

感知模块 - 使用传感器数据、车辆里程计数据和后端信息（即地图数据）来检测和跟踪传感器视野内的基础设施和对象，以产生对象、特征或规范的数据。

场景理解 - 评估当前的驾驶场景，并预测或预见动态实体相对于自主车辆的意图和行为。

自车运动 - 使用不同的传感器输入估计车辆的运动，例如来自惯性测量单元（IMU）和车轮速度传感器等的数据。

定位 - 确定车辆的位置、方位和方向。

运动控制 - 与执行器包括制动器、转向系统和传动装置互动，以实现期望的轨迹。

任务控制 - 根据乘客状态、车辆操作者请求或行为规划器的直接反馈来维持或改变车辆任务;向操作者提供反馈。

乘客监控 - 确定车辆乘客的状态，并识别可能需要修改任务、动态驾驶任务（DDT）和/或策略规划（导航）的情况。

路径规划 - 确定车辆应该采取的到达目标目的地的路线。

行为规划 - 在定义的路线目标内做出操纵决策（例如改变车道、超车、紧急停车等）。

轨迹规划 - 规划操纵路径并为运动控制模块提供目标轨迹。

操作域监控 - 监控参与动态驾驶任务的实体的能力、状态和情况，以确保车辆在ODD（操作设计域）内运行。

2、服务模块（灰色块部分）

人机界面（HMI）- 作为车内乘客的主要接口，以向系统提供输入（例如踏板、方向盘、图形用户界面或其他），影响系统的行为，或向用户提供当前任务或面前任务的状态和/或约束的反馈。HMI也可以作为车辆与外界的接口，以确保行人或其他车辆知道车辆的意图、健康状态或操作状态。

互联服务 - 提供数据接口，确保自动驾驶系统接收最新的地图、交通或其他数据以支持面前的任务。通信具有双向性，例如提供自动驾驶系统信息、乘客健康状态或其他相关数据。

车辆对X（V2X）- 车辆对基础设施或车辆对车辆作为相关的系统输入，以支持车辆的安全和高效操作。这可以提供基础设施的信息（例如交通灯状态或位置），或自主车辆可能看不到的车辆的信息。

3、跨功能属性（黄色块部分）

上述构建模块代表了从L1到L5的端到端功能的主要模块。黄色模块涉及跨功能的属性，虽然重要，但不是计算功能的关键，在本文后续不会完整涵盖。