这两天，RoboTaxi（无人驾驶出租车）开启了神仙打架模式：一面是“萝卜快跑”在武汉爆火，另一面特斯拉继续跳票，将计划中的RoboTaxi发布会从8月推迟到10月，市值一夜狂跌5000亿元。

大家还记得当年百度CEO李彦宏在五环上首秀的无人驾驶技术吗？当年还被交警调查的无人驾驶，如今已经成为了正式的商业项目，不算违反交规了。          

这不禁让人好奇，背后究竟有何技术？今天我们就来梳理一下萝卜快跑以及其背后的百度Apollo。       

 萝卜快跑和Apollo智驾是什么关系？  

Apollo智驾和萝卜快跑是百度在自动驾驶领域的两个关键项目，它们之间有密切的关系，但侧重点有所不同。

Apollo智驾  

Apollo智驾是百度的自动驾驶技术平台，涵盖了自动驾驶车辆的研发、测试和部署。它提供了一整套开源的自动驾驶解决方案，支持包括感知、决策、规划、控制在内的各个自动驾驶功能模块。Apollo平台旨在推动自动驾驶技术的发展，并与汽车制造商、供应商和其他合作伙伴共同构建一个开放的自动驾驶生态系统。   

萝卜快跑  

萝卜快跑（Apollo Go）是百度基于Apollo智驾平台推出的自动驾驶出行服务。萝卜快跑主要面向普通消费者，提供无人驾驶出租车（Robotaxi）服务。这项服务已经在多个城市上线，包括北京、上海、广州、重庆等地，用户可以通过移动应用预约和使用无人驾驶出租车。

“萝卜快跑”在武汉推出了全天候24小时运营的服务，百度的无人驾驶车队已经扩展到300辆全无人驾驶车辆，并且运营区域扩大到3000平方公里，覆盖了武汉市一半的人口。这种大规模的部署和广泛的覆盖范围，显著提升了服务的可用性和便利性。          

通过不断的技术创新，萝卜快跑提升了无人驾驶技术的安全性和可靠性。到2024年4月，Apollo Go已经安全行驶了超过1亿公里，没有发生重大事故 (Enterprise Technology News and Analysis)。这不仅展示了技术的成熟度，也提升了公众对无人驾驶服务的信任。       

关系和区别  

技术基础：萝卜快跑的技术基础源自Apollo智驾平台。Apollo提供了自动驾驶所需的核心技术和解决方案，而萝卜快跑则将这些技术应用于实际的出行服务中。

应用场景：Apollo智驾主要聚焦于技术研发和生态系统建设，服务于研发人员和企业。萝卜快跑则面向终端消费者，提供实际的无人驾驶出行服务。   

目标：Apollo智驾旨在推动自动驾驶技术的发展和普及，建立开放的合作平台。萝卜快跑的目标是提供安全、高效、便捷的无人驾驶出行服务，提升用户的出行体验。

总结来说，Apollo智驾是百度自动驾驶技术的核心平台，而萝卜快跑是基于该平台的实际应用服务，它们相辅相成，共同推动百度在自动驾驶领域的发展。

 Apollo智驾发展历程  

百度Apollo有三条商业模式，分别为为主机厂商提供自动驾驶解决方案、百度造车、无人驾驶出租车。

(1)为主机厂商提供自动驾驶解决方案：百度基于长时间的AI技术积累以及大数据分析，为主机厂提供完备的9种解决方案：共享无人车解决方案、Minbus自动驾驶解决方案、Valet Parking自动驾驶解决方案、智能信控智能交通解决方案、车路协同智能交通解决方案、小度车载OS车联网解决方案、车联网智能车云解决方案、5G云代驾服务解决方案、Apollo Air计划。为多家主机厂商赋能，打造全球最大的自动驾驶生态。

(2)百度造车：百度与吉利合资创立集度汽车，百度占股55%，拥有3/5的董事会席位，预计未来五年计划投资规模约500亿元，核心团队200人，预计2022年最大扩大至3000人。集度汽车计划将Apollo智能驾驶技术与电动造车浩瀚SEA智能进化体验框架相结合，开发L4级别自动驾驶框架JET，预计每年都会基于该框架向市场投放一款新车。

(3)无人驾驶出租车：百度基于Apollo平台，通过车、路、云、图四个领域核心技术，占据先发优势，目前已经是国内布局最早、专利最多、财力最雄厚的Robotaxi公司，预计2023年将业务开放至30个城市，部署3000辆车，获得300万用户，实现区域内可循环商业模式。

Apollo平台发展历程： 

Apollo 1.0（2017年4月）：提供基础架构和功能模块，主要应用于封闭场景。   

Apollo 2.0（2017年12月）：支持城市道路和高速公路的自动驾驶能力。

Apollo 3.0（2018年7月）：实现车路协同，并开始商业化试点运营。

Apollo 3.5（2018年12月）：增强复杂城市环境中的自动驾驶能力。

Apollo 4.0（2019年7月）：覆盖全场景并采用多层次安全冗余设计。

Apollo 5.0（2020年6月）：规模化部署和测试。

Apollo 6.0（2021年12月）：商业化运营无人驾驶出租车。

Apollo 7.0（2022年7月）：引入深度学习模型和Apollo Studio在线开发平台。

Apollo 8.0（2023年1月）：提供可扩展的软件框架和升级仿真服务。

Apollo 9.0（2023年12月）：优化软件框架接口，升级检测模型和引入增量训练方法。

作为一家新型、专业、本土的Tier 1，百度智能汽车事业部已形成有竞争 力的、覆盖“驾、舱、图”的完善的汽车智能化产品矩阵，能够满足国内外车 企对汽车智能化的各种需求，助力车企打造面向未来的智能汽车。

• 智驾方面，百度先后推出了自主泊车Apollo Parking、行泊一体领航辅 助驾驶Apollo Highway Driving Pro、城市域领航辅助驾驶Apollo City Driving Max等覆盖低、中、高组合的全系列智驾产品，目前已在多款明星车型上实 现量产；

• 智舱方面，百度推出行业领先的智能座舱解决方案，包括小度车载OS， 小度车载语音SDK；

• 驾舱融通方面，百度也在和车企共创驾舱融通的解决方案；

• 智图方面，为车企提供车载导航地图、高精地图和人机共驾地图等产品。

目前，百度汽车智能化解决方案已获得广泛认可，在31个汽车品牌的134 个车型上实现量产，累计搭载超700万辆。

百度Apollo具体的逻辑层面如下：

• 功能层：通过交互逻辑（包括HMI和状态机等）的定制，可以实现相关 功能的优化定制体验。此外，车企还可以根据百度提供的算法原子化能力，自 行开发跨领域功能，例如魔毯功能，灵活满足不同车企的需求。

• 决策规划：为满足车企对用户体验的极致追求，百度提供多达12个大 类、接近50种产品标定参数，让车企能以便捷的方式自定义智驾产品效果， 从而更好地配置驾驶风格。

• 车辆控制：车企可根据自身情况，在解决方案中选择按接口要求集成自 研的车辆控制模块。

• 底软层：提供统一的计算加速服务接口，在智驾算法和芯片平台选型间 解耦。

• 硬件层：方案支持多种传感器组合，车企可自主平衡性价比，选择最适 合自己的硬件方案。

• 数据闭环：可支持车企配置个性化的数据收集及算法策略。

硬件开发平台支持包括计算、传感器、远程云、驱动等等合作伙伴支持。

萝卜快跑才是真正的火出圈 

接下来聊聊萝卜快跑。

Robotaxi作为自动驾驶商业化落地重要场景，是基于高效、安全 出行服务提供的自动驾驶全域生态。其商业化需要规模化出行服务运营能力。Robotaxi 服务运营成功除了流量、运营、体验、调度、服务等要素，自动驾驶相关政策的完善是自动驾驶无人车大规模商业化落 地的前提，用户习惯的培养，市场参与者的多寡影响规模效应的形成，自动驾驶成本决定了 Robotaxi 产品的市场竞争力，技术成熟度决定了自动驾驶车辆是否安全、便利及消费者对自动驾驶服务的接受度。         

盘点百度的自动驾驶历年车型：

十年深耕，百度自动驾驶比人类驾驶更安全 

2024年5月，百度Apollo发布了全球首个支持L4级自动驾驶的大模型Apollo ADFM(Autonomous Driving Foundation Model)，同时上新了搭载百度第六代智能化系统解决方案、价格仅20万元的萝卜快跑第六代无人车。   

百度Apollo ADFM基于大模型技术重构自动驾驶，可以兼顾技术的安全性和泛化性，做到安全性高于人类驾驶员10倍以上，实现城市级全域复杂场景覆盖。正是依靠自动驾驶大模型的应用实践️，百度萝卜快跑已经攻克了武汉的复杂道路场景，实现了武汉城市全域、全时空场景覆盖，为近半数的武汉市民提供便捷的无人化出行服务。同时在L2+智能驾驶领域，目前国内唯一的纯视觉城市领航辅助驾驶产品ANP3也将全面应用自动驾驶大模型Apollo ADFM，焕新升级为ASD(Apollo Self-Driving)，即将在极越全系车型量产首发，率先实现智驾全国都能开、有百度地图的地方都能开。             

百度自动驾驶技术部总经理徐宝强表示：“以自动驾驶大模型为基础，面对一座新的城市，完成全域全自动驾驶出行服务准备仅需半年时间。未来，这个验证时间还将进一步缩短。”        

搭载百度Apollo第六代自动驾驶系统解决方案的萝卜快跑无人车，全面应用了“百度Apollo ADFM大模型+硬件产品+安全架构”的方案，该方案通过10重安全冗余方案、6重MRC安全策略确保车辆稳定可靠，安全水平接近国产大飞机C919。          

萝卜快跑第六代无人车配备的车规级高算力主冗双计算单元，算力可达1200Tops。全车38个传感器深度融合，实现远中近三重检测能力全覆盖，具有更精准感知能力。同时，具备架构冗余、计算单元冗余、制动系统冗余等七重全冗余系统，任何单一零部件或系统失效，备用的冗余系统都可以瞬时完成补位；软件上，搭载了整车+智能驾驶系统一体的故障诊断及风险降级体系。       

在5月的发布会上，百度还介绍了端到端的无人驾驶技术，也有可能会在萝卜快跑中使用。其端到端架构属于两段式端到端，感知和决策规划有两段网络，后续通过隐形传递和联合训练实现端到端无人驾驶。          

在感知端，通过摄像头得到视觉图像数据，并通过激光雷达和4D毫米波雷达得到主动光传感器数据。然后利用感知网络对视觉和主动光特征进行识别，融合BEV特征判断道路特征、障碍物等。最后再通过显式三维向量空间（使用三维坐标系来精确地表示物体的位置和方向）和隐式BEV特征（在BEV视角下，不直接给出三维空间中的所有信息，而是通过一些间接的方式，如特征编码或者深度学习模型来隐式地表示和推断这些信息），以联合训练的方式实现端到端无人驾驶。   

截至2024年4月，百度Apollo的自动驾驶里程已经超过1亿公里，但从未发生过重大伤亡事故。但过去两年的数据显示，实际车辆出险率仅为人类司机的1/14。

市场化探索 

用户和市场是检验技术的唯一标准，2021年百度萝卜快跑开始市场化的探索，实践中建立起全球最大的无人车自动运营网络，可以实现全流程的全局监控，包括自动整备、风险预警、自动OTA、远控车窗等超过30项全自动管理单元。      

搭载百度Apollo第六代智能化系统解决方案的萝卜快跑第六代无人车，整车成本相较于5代车直接下降60%，价格只需要20万，再次刷新了行业纪录。       

王云鹏表示，百度和车企合作伙伴将持续思考和定义无人车，目标是每一代产品成本下降一半、能力提升10倍。          

写在最后 

百度通过萝卜快跑和Apollo智驾在无人驾驶技术领域取得了显著进展。也让L4级别的无人驾驶，得到更广泛的市场检验与认可。至少从目前来看，大家对科技的需求是非常热烈的。