FOC框架

来看一下FOC简单框架：

该图为FOC入门基本框架，我们围绕着这个框图开始从0开始写FOC算法。

首先我们来讲一下CLARK变换：

我们把CLARK变换总结如下公式：

变换图可见变换要点和变换中间电流变换：

到这里，我们把CLAEK PARK，公式已经写清楚了，那SVPWM怎么写呢？我们根据七段式SVPWM基本原理，先说落在扇区的充要条件

然后我们在写七段式SVPWM如下：

有了七段式SVPWM的公式，根据如下图形：

我们知道落在每个扇区的电压矢量和电压大小。那么我们就能搭建一个FOC框架了。到这里我们MATLAB如下编写模型：

细节如下：

七段式SVPWM编写：

PARK变换，严格按照上述公式编写：

无感观测器

如上FOC框架基本完成，那么往下我们讲无感观测器

无感观测器是基于电流积分误差估算的PLL位置锁相观测器：该观测器优点：重载启动，耐高低温，表贴凸极一样好用。我们来看看观测器公式：

通过引入Kd,Kq来消除位置观测误差，电流误差等，让我们更好的得到电机位置。