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研发客服FOC框架
来看一下FOC简单框架：
该图为FOC入门基本框架，我们围绕着这个框图开始从0开始写FOC算法。
首先我们来讲一下CLARK变换：
我们把CLARK变换总结如下公式：
变换图可见变换要点和变换中间电流变换：
到这里，我们把CLAEK PARK，公式已经写清楚了，那SVPWM怎么写呢？我们根据七段式SVPWM基本原理，先说落在扇区的充要条件
然后我们在写七段式SVPWM如下：
有了七段式SVPWM的公式，根据如下图形：
我们知道落在每个扇区的电压矢量和电压大小。那么我们就能搭建一个FOC框架了。到这里我们MATLAB如下编写模型：
细节如下：
七段式SVPWM编写：
PARK变换，严格按照上述公式编写：
无感观测器
如上FOC框架基本完成，那么往下我们讲无感观测器
无感观测器是基于电流积分误差估算的PLL位置锁相观测器：该观测器优点：重载启动，耐高低温，表贴凸极一样好用。我们来看看观测器公式：
通过引入Kd,Kq来消除位置观测误差，电流误差等，让我们更好的得到电机位置。
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