2023年国际消费电子展（CES）已正式闭幕，自动驾驶产业链上各细分赛道以及各大车厂纷纷展现了各自的新产品、新技术。九章智驾按照芯片/域控制器、自动驾驶解决方案、感知、控制、仿真测试、整车和其他，共分七大类，分别盘点了相关企业参展信息。

一、芯片/域控制器

1. 高通

产品：Snapdragon Ride Flex车用处理器

简介：

汽车产业中首款可同步支援智能座舱与先进驾驶辅助系统的可扩展系统单晶片。该产品将协助汽车制造商和一级供应商实现统一的中央计算和软件定义汽车架构所设计，让智能座舱、ADAS 和自动驾驶功能可通过同一个硬件来实现。

官方预期量产时间：2024 年

2. Valens Semiconductor

产品：VA7000系列芯片组

简介：

Valens VA7000 芯片组系列实施全球 MIPI A-PHY℠ 标准，提供多千兆非对称连接。这些芯片组旨在扩展基于 CSI-2 的传感器——摄像头、雷达和 LiDAR，从而简化车载架构并降低系统总成本。

与其他现有解决方案相比，VA7000系列芯片组为汽车行业提供了高带宽、增强的电磁兼容性(EMC)、零延迟和超可靠的传感器数据。

3. 采埃孚

产品：采睿星（ProAI）车载计算机

简介：

一个运算平台的不同板上可支持高级辅助驾驶（ADAS）域、信息娱乐域或底盘域功能。可包括来自多个供应商的系统芯片配置。能够并行运行多个操作系统，采埃孚将整体计算能力提升至1500 TOPS，比之前的高端版本增长50%。5 TOPS/瓦；外形尺寸为12x6x2英寸。

官方预期官方预期量产时间：2024年

4. Ambarella（安霸）

产品：CV3-AD685

简介：

是CV3系列汽车AI域控制器的首个量产版本。具有12个Arm Cortex A78AE CPU和3个双核锁步Cortex-R52 CPU对。采用H.265和H.264视频格式进行编码。

合作伙伴：大陆集团、三星

5. Aurora Labs

产品：全新OTA更新功能

简介：

Aurora Labs在与英飞凌合作中，将其基于AI的代码行智能技术（AI-based Line-of-Code Intelligence）在软件开发生命周期的早期集成到英飞凌AURIX TC3xx和TC4xx芯片组中，使OTA的速度提高10倍，且更安全及完全冗余，无需额外内存。

合作伙伴：英飞凌

二、自动驾驶解决方案

1. 智加科技（Plus）

产品：PlusDrive自动驾驶系统

简介：

此次Plus将使用Aeva的FMCW激光雷达来增强系统远程感知能力。Aeva的高性能4D激光雷达可精确检测每个点的速度和位置，这有助于Plus卡车在远距离清晰地感知环境，缩短安全关键情况下的响应时间，并解决极端工况。

合作伙伴：Aeva

2. Mars Auto

产品：卡车自动驾驶系统“Mars Pilot”

简介：

各自的系统使用安装在底盘、驾驶室上的4个外部摄像头和安装在驾驶室中的3个内部摄像头来收集2D序列图像，自动驾驶软件将这些图像重建为3D矢量空间，以做出驾驶所需的决策，最后，它将准确的转向/驾驶信息传递给执行器，以使卡车平稳行驶。

3. Owl AI

产品：单眼3D Thermal Ranger计算机视觉产品

简介：

Owl AI的3D Thermal Ranger提供VGA图像分辨率，是用于高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶车辆。

Owl AI还为Thermal Ranger推出了评估套件，以用于PAEB行人自动紧急制动（Pedestrian Automatic Emergency Breaking）应用。评估套件包括一个硬件和软件套件，支持SAE L2、L2+、L3和L4要求。

Owl AI的单眼热成像系统支持2D和3D感知，用于物体分类、物体的3D分割、RGB到热融合和距离测量。

Owl AI的专利解决方案提供了全景热成像和密集距离图，在夜间和强光条件下，优于HDR RGB相机和/或LiDAR或RADAR传感器。单个Owl AI 3D热摄像机在整个视野（FOV）中提供距离信息，并且不受车辆振动的影响，从而实现可靠和稳健的映射。

4. 采埃孚

产品：ProConnect车联网平台

简介：

该平台能够实现车辆、云服务器和交通基础设施间的互联，此外，针对前方弯道后突然结束的交通堵塞、后方驶来的正在执行任务的救护车等情况，该平台可以接收到相关信息并向驾驶员发出提醒。与此同时，ProConnect平台不仅能实时更新车载软件并按需临时扩展传输能力，还能提供高分辨率地图数据，对依赖精确定位数据的自动超车功能、ADAS舒适性功能提供支持。ProConnect平台紧凑且具有可扩展性，其尺寸为8.6 x 6.7 x 2英寸。

官方预期量产时间：2025年

5、文远知行

产品：传感器套件 WeRide Sensor Suite 5.1

简介：

全面融合禾赛的AT128半固态激光雷达作为前向主雷达；FT120纯固态激光雷达、QT128则作为侧向补盲雷达；除此之外，还有摄像头等多传感器，可实现周围 360 度、前方直线距离 200 米的无死角感知。

6. 法雷奥

产品：Pantomime

简介：

Pantomime是一个应用算法，可以帮助自动驾驶车辆预测这些道路使用者的行为，还可以对于路面情况及时做出自主判断。

三、感知

（一）车载传感器

A. 激光雷达——国外厂商

1. 大陆集团

产品：HRL131激光雷达

简介：

这款雷达可以在200米以上的距离探测到行人。

官方预期量产时间：2024年底

合作伙伴：AEye

2. Luminar

产品：激光雷达

简介：

Luminar的激光雷达可探测和识别250米的距离内横穿的人或者动物，而对于小型物体而言，它的最大探测距离也可以达到120米。

合作伙伴：沃尔沃、上汽飞凡

3. Aeva

产品：FMCW 激光雷达

简介：

该产品可直接检测目标物每个点的瞬时速度，以及远距离精确的3D位置。其功能超越了传统的TOF激光雷达。

合作伙伴：智加科技（Plus）

4. Cepton

产品：激光雷达Vista®-X120 Plus

简介：

Vista-X120 Plus的生产尺寸为140（W）x 30（H）x 150（D）mm，是纤薄、紧凑和可嵌入性的创新组合。

性能方面，在10%反射率下可实现200米测距，且具有0.05°（ROI）和0.1°（非ROI）的角分辨率、120° x 25°视野和每秒600万多点的数据速率。

合作伙伴：雪佛兰、福特

5. SOSLAB

产品：新一代3D固态激光雷达ML-X

简介：

ML-X通过在传输单元中采用SOSLAB自研的SOC片上系统进行激光控制，将尺寸缩小至95mm×50mmx102mm，重量降至860g的同时，将探测距离和分辨率提升两倍以上。ML-X无需外部控制模块，便于集成。

合作伙伴：现代起亚、SL、Metrola、Code Reach

6. Innoviz

产品：Innoviz360

参数：

360°扫描设计，垂直FOV最高64°，300米探测距离。每帧有1280条扫描线，可配置帧速率，实现0.05° x 0.05°的分辨率。

A. 激光雷达——国内厂商

1. 禾赛

产品：纯固态激光雷达――FT120

简介：

FT120承载了禾赛的纯固态电子扫描技术（E-Scanning) ，实现了在单个芯片上集成由数万个激光接收通道组成的面阵，实现了从1D到2D的飞跃。

该雷达拥有拥有100度x75度的超广角视场，最大量程为100米。FT120拥有高分辨率，在单回波模式下，FT120拥有192000点/秒的点频，全局分辨率达到160(H)x120(V)。作为一款近距补盲激光雷达，FT120能够与远距的半固态激光雷达AT128形成完整的车规级激光雷达解决方案。

2. 镭神智能

产品：1550nm光纤激光雷达、CH32R系列超广角补盲激光雷达

参数：

图像级1550nm光纤车规激光雷达：

10%的反射率下测距为250m

测量精度为±2cm，FOV为120°(H)x25°(V)

最小垂直角度分辨率最高可达0.01°

测点速率可达119万点/秒—614万点/秒

可个性化定制ROI区域以及ROI形式

45mm的超薄尺寸更易集于车身

CH32R系列补盲激光雷达：

CR系列激光雷达以密集的32线束激光实现360°三维高速扫描，垂直视场角可达90°，探测距离30m，测量精度精确至±3cm，垂直角分辨率最小为2.61°

3. RoboSense（速腾聚创）

产品：固态补盲激光雷达RS-LiDAR-E1、128线激光雷达RS-Ruby Plus、定制化多线激光雷达RS-Helios、近场补盲激光雷达RS-Bpearl、真值数据和评测系统RS-Reference

参数：

E1拥有120°×90°FOV，支持超过25Hz刷新帧率，测距能力30米@10%，最远测距达100米。

RS-Ruby Plus，240米10%反射率最强测距能力，0.1°角分辨率。

RS-Bpearl，360°×90°超广视场角，近距离补盲激光雷达。

RS-Helios，新一代定制化多线激光雷达，覆盖32线、16线等系列产品。

RS-Reference，高效获得高标准真值数据，针对性评测各传感器感知能力。

合作客户：比亚迪、广汽埃安、一汽红旗、奇瑞汽车、长城汽车、小鹏汽车、极氪智能科技、威马汽车、路特斯科技、Lucid等。

官方预期量产时间：E1将于2023年下半年实现量产

4. 北醒光子

产品：512线激光雷达AD2

参数：

AD2具备120°（水平）*25.6°（垂直）探测视场角、10Hz刷新帧率、测距最远可达200m。探测能力上，AD2的分辨率最高可达0.05°*0.05°，可探测200m外反射率为10%的障碍物，并实现90%的有效探测率。

另外，AD2在视场角为120°*6.4°的探测模式下，每个点与点之间的间隔都能保持在0.05°，实现120°*6.4°全视场内的高清效果。

5. 一径科技

产品：补盲激光雷达产品—ML-30s+

简介：

核心技术路线：1550nm 光源 + MEMS

扫描ML-Xs采用了一径科技的MEMS激光雷达平台架构。1550nm光纤激光器，能实现高达250m@10%的探测距离。

合作伙伴：百度

6. 万集科技

产品：WLR-739 128线激光雷达

参数：

拥有0.1°×0.2°的角分辨率，每秒超过150W的点频。10%标准反射率下探测距离可达150米。

7. 图达通Innovusion

产品：主视雷达与侧视雷达的完整解决方案

参数：

中短距测视雷达Robin灵雀采用905nm光源，在90%的高探测概率（POD）下，角分辨率达0.2°*0.2°，100 KLux光强度下，10% 标准反射率下最远探测距离可达180米；视场角可灵活定制，水平视角140°，垂直视角90°。

B. 毫米波雷达——国外厂商

1. Acconeer

产品：A121-脉冲相干雷达

参数：

△图片来源：Acconeer

2. Silicon Radar

产品：接收机、收发器和LNA（低噪声放大器）

简介：

主要设计用于ISM频段24 GHz、60 GHz和120 GHz。其雷达前端以小型化为特点。整个前端都安装在尺寸为3×3毫米的IC中。

△图片来源：silicon Radar

3. smartmicro

产品：高性能检测技术——DRVEGRD 169和DRVEGRD 152汽车雷达；TRUGRD Premium Line交通传感器

参数：

DRVEGRD 152：

△图片来源： smartmicro

DRVEGRD 169：

水平视野 140°+；

仰角 28° 的覆盖范围；

范围间隔为 0.1 至 130 米（426.5 英尺）；

物体的真实距离（15 厘米/5.9 英寸）和速度间隔（0.15 米/秒）。

TRUGRD Premium Line交通传感器：

 △图片来源： smartmicro

4. 麦格纳

产品：ICON数字雷达

简介：

该雷达可持续对周围的环境进行4D扫描，从而获得比模拟雷达更高的分辨率和更好的对比度。因此，无论物体尺寸大小、静态或动态，ICON雷达都可以在短距离和长距离上进行感知。

5. 恩智浦

产品：SAF85xx RFCMOS

简介：

SAF85xx RFCMOS汽车雷达 SoC 是一款用于汽车 FMCW 雷达应用的高性能单芯片，针对快速线性调频调制进行了优化。该器件设计工作频率范围为 76 GHz 至 81 GHz。SAF85xx 将雷达收发器与基于 Arm ® Cortex ® - A53、Arm Cortex - M7 内核和 SRAM 的雷达微处理器单元 (MPU) 集成在一起。

这种完全集成的 RFCMOS 芯片包含 4 个发射器、4 个接收器、ADC 转换、相位旋转器、低相位噪声 VCO、SPT 雷达加速器、BBE32 矢量 DSP、Arm Cortex - A53、Arm Cortex - M7 内核和 SRAM。

B. 毫米波雷达——国内厂商

Royaltek

产品：79GHz ADAS雷达

参数：

△图片来源：Royaltek

C. 车载摄像头——国外厂商

采埃孚

产品：车载摄像头Smart Camera 6

简介：

水平FOV120度，图像分辨率比前代摄像头高4倍以上。Smart Camera 6 采用了Mobileye 生产的最新一代 EyeQ6 处理器。

合作伙伴：Mobileye

官方预期量产时间：2025年

C. 车载摄像头——国内厂商

豪威

产品：130 万像素 OX01E20 系统级芯片（SoC）

简介：

用于汽车360度环视系统（SVS）和后视摄像头（RVC）。

关键特性如下：

同时具备 140dB HDR 和 LFM；

在汽车整个温度范围内具有良好的 HDR 和 LFM 性能；

高级 ISP，包括 DC / PC 和 OSD；

采用 a-CSP 技术，可实现小尺寸解决方案；

低功耗；

基于豪威集团的 PureCel Plus 架构，该架构具有良好的弱光灵敏度，并能提供高信噪比。

官方预期量产时间：2023 年 6 月

（二）感知算法

1. Foresight

产品：Mono2Stereo软件解决方案

简介：

Foresight基于Mono2Stereo软件的解决方案使用现有相机的重叠视图和不同的视野创建三维立体视觉系统，以提高感知能力。该解决方案可用于前视、侧视甚至360°感知系统。Mono2Stereo增强了现有相机的性能，与2D相比，提供了3D感知，从而提高了距离精度、检测任何障碍物以及更强大的主动安全功能，所有这些都不需要新的或额外的硬件。

2. LeddarTech

产品：LVF 系列前视解决方案

简介：

LVF 系列产品是一个灵活且可扩展的综合前视融合和感知堆栈，支持入门级到高级 ADAS L2/L2+ 高速公路辅助和 NCAP/GSR 应用。

LVF-E是面向入门级ADAS L2/L2+高速公路辅助和5星NCAP 2025/GSR 2022的前视融合和感知堆栈。

LVF-H是前视产品系列中的高级配套融合和感知堆栈，具有扩展的传感器配置。

四、控制

博世

产品：全新一代的车辆动态控制系统2.0

简介：

它可以充分发挥车辆不同域执行器的潜能，如制动、线控转向、动力总成系统和悬架。该系统可基于车辆传感器的信息，通过对比目标车辆和实际车辆的差异，预测车辆动态发展趋势并进行控制。车辆动态控制系统2.0可以灵活地被部署到制动系统或域控制器、区域控制器和中央控制单元中。

五、仿真测试

1. dSPACE

产品：SIMPHERA和AURELION等解决方案

简介：

SIMPHERA是dSPACE基于Web打造的高度可扩展的虚拟验证和仿真云解决方案，可以实现自动驾驶功能的计算密集型验证，支持分布在全球的开发团队之间的协作，并允许无缝集成客户应用程序。

AURELION是dSPACE的新传感器仿真，可为摄像头仿真生成逼真的图像，并使用光线追踪为雷达和激光雷达实时仿真提供精确的环境。

2. Rohde&Schwarz

产品：R&S ATS1500C雷达测试系统

简介：

R&S ATS1500C测试系统提供了一个新的温度测试选项和一个新的馈电天线。

可移动的R&S ATS1500C是一个基于紧缩场（CATR）的天线测试暗箱。它经过精心设计，在目标模拟测试中消除了试验室内的假目标并包含一个用于角度测量的高精度定位器。

3. aiMotive

产品：aiSim端到端模拟器

简介：

aiSim 4包含基于物理的传感器、环境和天气模拟、合成数据生成、新的基于云的UI和开放SDK。

aiSim 4的升级功能包括：

增强的确定性渲染引擎；

基于物理的传感器模型；

大规模高保真合成数据生成，以训练基于神经网络的感知系统；

Web-native UI；

成熟的3D资产管道和库。

六、整车

1. Holon

产品：自动驾驶巴士

简介：

该车是由宾尼法利纳负责设计，Holon负责开发和生产，Mobileye提供自动驾驶系统，Beep提供移动服务相关技术。

合作伙伴：Mobileye、Beep

官方预期量产时间：2025年

2. Kodiak Robotics

产品：自动驾驶卡车

简介：

该车采用了Ambarella的CV2AQ AI芯片感知系统（SoC），但相机数据处理能力还在优化中。下一代的自动驾驶卡车完整嵌入式计算解决方案的方向暂定为从Ambarella新的CV3-AD AI域控制器SoC系列的集成中寻找。

3. 采埃孚

产品：L4级穿梭车

简介：

具有完全模块化的车内设计，能够根据客户具体需求量身定制。该穿梭车加入了采埃孚不断增长的产品组合，已成为采埃孚自动驾驶运输系统(ATS)的一部分，用于隔离车道或专用车道行驶。

合作伙伴：荷兰鹿特丹Rivium商业园区、Beep

七、其他

1. 安波福

产品：DevOps解决方案、支持云计算的SVA™智能汽车软件架构

简介：

DevOps解决方案——能够解决与软件复杂性相关的问题，加快开发周期，提高质量和可追溯性，并在整个生命周期中释放软件定义车辆的全部功能。

SVA™智能汽车软件架构——架构采用风河VxWorks实时操作系统（RTOS，Real-Time Operating System）。能够将软件从硬件中抽离出来，以实现开发分离，也能够输入/输出与计算分离，还能够支持基于服务器的计算。除此之外，SVA™还可降低总拥有成本。

2. 大陆集团

产品：区域控制器平台

简介：

具备可扩展性和模块化，可以让汽车制造商在设计车辆架构时获得最大的灵活性，实现硬件、软件和第三方软件、服务和功能的完全集成。