硬件连接

ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接STM32芯片

电平转换芯片可以通过PCB设计在STM32芯片的电路板上，也可以使用一个USB转TTL的模块。

为什么两个控制器之间需要电平转换芯片？

因为两个控制器之间通信层次逻辑是不同的，所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人，电平转换芯片相当于一个翻译。

电平转换芯片可以是：

• cp2102

• ch340

• PL2303

• FT232RL

软件设置

硬件连接上之后，需要一个软件设置

需要软件设置原因：

ROS主控可能接入多个USB设备，或者接入两个型号一样的电平转换芯片。

不同USB设备占用的ROS主控的端口号在每次上电时可能会不一致，这样需要手动修改代码中的配置参数，比较麻烦，也无法做到自启动。

如果存在多个USB设备，但是每种USB设备的电平转换芯片不一样，那么我们可以根据芯片名称来知道端口号，但是如果有两个芯片一样的电平转换芯片，则无法区分，这时候想做自启动那么必须要进行下面步骤的软件设置

软件设置分为两步：

• 第一步是更改电平转换芯片的serial，

• 第二步是创建设备别名

更新电平转换芯片的serial

首先在win环境下安装更改芯片serial的软件

CP21xx
Customization Utility.exe

这个软件在网上下载就可以

打开这个软件，然后将芯片连接电脑的USB

然后将圆圈位置改为0002，然后点击Program Device。

点完之后要等下，在Status Logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了