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研发客服气缸是工业现场使用较多的一种执行器，它使用压缩空气作为动力，有两个进气孔，通过控制进气与排气，推动气缸往复运动。一些安全系数较高的气缸还配有抱闸。默认情况下抱闸闭合，气缸不能运动。在通入压缩空气后抱闸打开，气缸可自由运动。今天这篇文章我们来编写一个用于控制气缸往复运动的函数块——FB5022_Cyclinder，它也可用于液压缸的类似场合。
函数块FB5022_Cyclinder有如下一些特点：
支持自动模式和维护（手动）模式。在自动模式下，气缸会运动某个指定的时间，直到时间到达或者触发前进/后退到位反馈信号；在维护（手动）模式下，气缸运动跟随按钮信号，按下按钮运动，松开按钮停止；
气缸运动时会使能抱闸松开信号；
当同时触发前进/后退请求或者前进/后退的到位信号时，会报告错误；
下面我们来编写函数。
打开博途开发环境，新建函数块FB5022_Cyclinder，添加变量如下图所示：
其中：
①输入参数：
release：布尔型， 1=使能函数块；
reqForward：布尔型 ，在自动模式下请求前进；
reqBackward：布尔型，在自动模式请求后退；
btnForward：布尔型，维护（手动）模式下请求前进；
btnBackward：布尔型，维护（手动）模式下请求后退；
timeForward：时间型，自动模式下前进的最长时间；
timeBackward：时间型，自动模式下后退的最长时；
mainMode：布尔型，1=维护/手动模式；
feedbackForward：布尔型，前进到位反馈信号；
feedbackBackward：布尔型，后退到位反馈信号；
②输出参数：
forward：布尔型，前进；
backward：布尔型，后退；
brake：布尔型，抱闸输出控制（1=松开）；
error：布尔型，错误（1=有错误）
③静态变量和临时变量：
IEC_Timer_TP_Forward和IEC_Timer_TP_Backward是添加定时器指令时自动生成的多重背景数据块变量；
其它变量请看图中解释；
为了便于阅读，我将代码分成了三个区域：自动、维护（手动）和控制，请看下面的图片：
在OB1中调用该函数块进行测试，如下图所示：
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