佐思汽研发布《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》。
当前，L2级ADAS实现规模化量产，L2+级ADAS迎来发展机遇，成为主机厂、供应商布局的重点。
2025年L2及L2+级ADAS装配率有望超50%
佐思汽研数据显示，2022年1-9月国内乘用车L2及L2+级ADAS装配率达到33.5%，其中L2级为28.4%；L2+级（高阶辅助驾驶）为5.1%。随着深圳、上海、广州等城市高阶自动驾驶政策的落地，以及理想、小鹏、蔚来、长城等领航辅助功能的规模量产，L2+级以上ADAS将快速渗透。预计到2025年L2及L2+级ADAS装配率将超过50%，其中L2+有望超过15%。2021-2022国内乘用车L2及L2+级ADAS月度装配率
来源：《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》
“多传感融合+高精地图”助力L2+级ADAS方案落地
随着自动驾驶向高阶发展，ADAS传感器数量在逐渐增加。根据佐思汽研统计，2022年1-9月，国内新上市的L2.5/L2.9 级车型主要采用1V5R和6V1R1L方案，较L2.0主流方案1V1R相比，摄像头、毫米波雷达、激光雷达数量增加较多。
2022年1-9月国内新上市乘用车ADAS方案占比（分级别，按销量统计）
来源：《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》
其中，激光雷达成为绝大多数车企落地高级别自动驾驶的关键。极狐阿尔法S HI版、阿维塔11均搭载3颗华为激光雷达，可实现高速NCA等功能；沙龙机甲龙甚至表示将搭载4颗激光雷达。当前，主机厂已量产的激光雷达车型多以前向主激光雷达为主，但随着智能驾驶系统应用场景从高速向城市的拓展，补盲激光雷达逐渐推出，如禾赛科技的FT120（2022.11发布）、速腾聚创的RS-LiDAR-E1（2022.11发布）、亮道智能的LDSatellite™（2022.05发布）等。未来，补盲激光雷达结合长距主激光雷达，将实现全车域的感知与补盲。除了激光雷达，高精地图也成为车企布局L2+级ADAS的必要组成，特别是高速场景辅助驾驶的落地，如蔚来、广汽采用百度地图，小鹏、理想采用高德地图等。2022年1-9月高速NOA装配量超过13万辆，城市NOA实现零的突破NOA（Navigation on AutoPilot ）领航辅助是L2+级辅助驾驶代表功能，也是从ADAS向FSD过渡的关键，可实现高速公路、城市快速路、城市普通道路的点对点自动驾驶。从应用场景看，NOA领航辅助主要包括高速和城市两类。佐思汽研数据显示，2022年1-9月国内搭载高速NOA功能的乘用车装配量达到13.9万辆，同比增长387.0%；同期城市NOA实现零的突破，在小鹏P5、小鹏G9等车型落地。高速NOA于2018年在特斯拉车型应用，随后蔚来、小鹏、理想、长城、广汽、极狐等纷纷推出领航辅助功能，实现智能跟车、智能变道、自动上下匝道、主辅路切换等功能。预计未来1-2年内，将有大量新车型配备高速NOA领航辅助功能。城市NOA方面，小鹏、极狐、长城已率先布局。2022年9月17日，小鹏向广州部分P5客户推送城市NOA（官方名称为NGP）；同月23日，极狐阿尔法S全新HI版为深圳部分用户推送城市NOA（官方名称为NCA）；长城计划年内在北京、保定开通城市NOA（官方名称为NOH）。蔚来、理想汽车也将于2023年推出城市NOA。
国内主要车企NOA领航辅助发布时间表及应用车型
来源：《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》
从高速到城市，“重感知 轻地图”路线呼之欲出
城市NOA相对于高速NOA，面临的参与者和场景更加复杂，数据采集难度加大，算力要求提升。同时，在国家注重数据安全的背景下，高精地图甲级资质审批收紧。在这两方面因素的考量下，城市道路高阶辅助驾驶难以短时间大规模落地。因此，部分供应商和车企推出了不依赖高精地图的“重感知 轻地图”城市NOA解决方案。与理想、蔚来相比，小鹏汽车在城市NGP上的动作更快。9月17日，小鹏在广州开始向P5（基于XPILOT3.5系统）用户推送城市NGP，计划2023H1前新增开通深圳、上海。9月21日，小鹏G9发布，Max版搭载XNGP全场景辅助驾驶，与XPILOT系统最大的区别是可在无高精地图区域实现导航辅助驾驶。
小鹏汽车智能驾驶系统迭代历程
来源：《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》
小鹏XNGP实现感知的核心技术是全新一代的感知架构XNet，于2022年10月发布，可将多个摄像头的画面在BEV（鸟瞰视角）中通过Transformer进行融合，并输出目标物在动态和静态等多方面的信息。同时，小鹏还与阿里云合作，建立了自动驾驶智算中心——扶摇，算力可达600PFLOPS，助力城市NGP的落地。
小鹏汽车XNet全新一代感知架构
来源：小鹏汽车
长城旗下毫末智行主推的“重感知 轻地图”的城市NOH方案，计划年内率先在摩卡DHT-PHEV激光雷达版上量产。该方案采用HPilot 3.0 硬件，由12个摄像头+5 个毫米波雷达+2 个激光雷达+12 个超声波雷达，以及 “小魔盒 3.0”组成。其中小魔盒 3.0基于高通Snapdragon Ride 平台开发，单板算力 360TOPS，可持续升级至 1440TOPS。长城城市NOH采用毫末智行自动驾驶数据智能体系MANA，在底层算法上融合视觉和激光雷达数据，实现空间、时间、传感器三位一体的深层次感知，以实现智能识别红绿灯、无保护左转、智能变道、智能避让（静态&动态）等功能。
毫末智行城市NOH 主要功能
来源：毫末智行
本土供应商率先推出NOA行泊一体方案，抢占外资部分市场份额当前，外资依然占据国内乘用车L2及L2+级ADAS 市场主导地位，特别是L2级ADAS市场，如博世、大陆、采埃孚等。根据佐思汽研数据统计，2022年1-9月，L2/L2+级ADAS市场TOP4 品牌均为外资企业，合计占比超过60%。
2022年1-9月国内本土品牌乘用车L2/L2+级ADAS系统供应商市场份额
来源：《2022年中国乘用车L2及L2+级自动驾驶研究报告》
随着高阶辅助驾驶需求的增长，整车E-E架构逐渐向集中化发展，本土供应商抢先布局，推出NOA行泊一体方案。相比之下，博世、大陆、采埃孚等传统Tier1 的速度较慢，但部分已开始发力，如博世。2022年7月，博世与大众合作，共同开发L2级辅助驾驶和L3级自动驾驶系统；同时，博世与文远知行合作开发的L2+级别高阶智能驾驶方案（覆盖城市、高架以及高速等应用场景）已获得定点，预计将于2023年量产。
NOA行泊一体方案演进图
来源：北汽研究总院 林大洋
2022年国内自动驾驶供应商纷纷推出NOA行泊一体方案，包括易航智能、智驾科技、福瑞泰克、宏景智驾等。其中，易航智能NOA行泊一体方案已在上汽大通MAXUS车型量产。
易航智能自动驾驶解决方案
来源：易航智能
易航智能NOA行泊一体采用5R11V+12USS+感知算法+TDA4域控制器方案，较已上市NOA 方案成本降低 50% 以上，能实现自动超车、自动路网切换、自动上下匝道、记忆泊车（1000米）等功能，并可通过灵活的硬件配置方案将 NOA 覆盖到15万元以内车型。2022年7月，智驾科技推出支持NOM领航辅助驾驶的MAXIPILOT®1.0 PLUS系统，已获得合创新车型量产项目定点。
智驾科技MAXIPILOT®1.0&PLUS全系方案对比
来源：智驾科技
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