伴随工业4.0时代发展，机器人、自动化设备的快速演进，智能装备相关的技术和产品都对运动控制网络的性能、可靠性提出了更高的要求。运动控制网络建立的基础便是以太网总线，由于目前并没有国际统一的标准，近几十年来，以太网总线的发展百花齐放，大家常见的有EtherCAT，PROFINET，POWERLINK等。

其中发展最为迅速，规模最广泛的莫过于是EtherCAT。因其优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法；在生态方面，目前市场上有大量的EtherCAT主站与EtherCAT从站的设备与产品，同时国内外有很多专业的第三方公司做EtherCAT方面的技术咨询与技术服务；在芯片载体方面，FPGA厂家如Intel（Altera）和AMD（Xilinx），其他半导体厂家如TI，Infineon，Microchip等均支持EtherCAT从站芯片，当然倍福公司也提供EtherCAT接口芯片。对于从业人员，或许早已习惯使用国外的芯片载体作为设备设计的一部分，但是这种有限的授权模式，真的能够适应复杂多变的国际形势，充分保障供应安全吗？

基于独立自主的强烈诉求，固高公司耕耘十余年，发布了创新的、中国人自己的，高端运动控制网络总线—gLink-II协议簇，将会搭载在易灵思FPGA中，为中国人自己的运动控制设备保驾护航。在技术层面，固高定位在工业网络通讯协议，通过对国外主流品牌现场总线协议的分析，找到其中存在的共性和瓶颈问题，并以此着手进行研究突破。在商业模式上，摒弃市场主流工业总线技术的两端封锁（开发、应用），固高要做真正意义上的全互联网络技术平台，实现自底向上高带宽动态可观可测可控的业务模式，以及自顶向下柔性可重构的生态模式。gLink-II总线技术以千兆以太网、高通信带宽进行高速控制，采用环形冗余拓扑结构，实现数据冗余和链路冗余，保证了系统的高速实时响应和大数据传输，提高了系统的通信可靠性。

GLink-II & GLink-I协议拓扑


gLink-II 双冗余设计

与市场主流的总线进行对比，固高具备多项创新优势：

易灵思作为一家国产FPGA公司，同样秉承着创新思想，研发革命性的Quantum架构，以及独特的Efinity IDE工具，具备低功耗、小体积、高性价比的特点，在工业领域有着广泛的客户应用经验。40nm Trion系列FPGA已在固高多项运动控制产品中批量使用。同时，固高gLink-II总线也已在Trion T13F256 FPGA进行充分验证，配置主从站的情况下，仅需消耗约8K LUTs。

基于T13F256 FPGA配置主从站的资源占用情况


基于T13F256 FPGA仅配置从站的资源占用情况


易灵思40nm Trion系列FPGA选型表

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