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功能描述

蓝牙智能小车由STM32微处理器、步进电机、蓝牙，L298N等模块构成的：1）采用STM32微处理器为核心，在MDK环境下进行编程。2）通知控制L298N模块IN1~IN4引脚的高低电平进而控制电机的转动方向，使小车产生不同的转动模式。3）控制小车的转动模式则是通过蓝牙模块来实现，利用手机蓝牙助手和蓝牙模块相通，进而控制小车的各种运转模式。

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整体框架

下面的图把核心连接部分都画出来了(其他部分按要求接就可以了，Vcc接电源，GND接地即可)，图画的有点丑，希望大家不要介意呀(>-＋

硬件设计

1）芯片连接

使用微控制器为STM32F103RC，芯片上所连接的部分：

PC10 -> IN1; PC11 -> IN2; PC12 -> IN3; PD2 -> IN4。这里芯片上的GPIO口连接是随机的，可以根据自己的方便选择。不过注意，IN1和IN2是控制左电机，IN3和IN4是控制右电机。这里我用来驱动电机的是L298N，接线的话左电机接输出A端口，右电机接输出B 。每个孔接一根线，如果要驱动两个左电机的话，也是一样接法。

这里要注意的是驱动小车转动需要接外接电源，也就是图片上的12V供电部分。外接电源正极接到12v供电口上，负极接到供电GND上，还有要注意的一点就是还要将开发板上的地接到供电GND上，保证电源和开发板共地。

如图所示：

L298N逻辑电平表：

2）JDY 30蓝牙模块

JDY-30 透传模块是基于蓝牙 2.1 协议标准，工作频段为 2.4GHZ 范围，具有信号强、数据传输快、性能稳定等特性。支持蓝牙 SPP 串口协议，内置 PCB 天线，支持 UART 接口，蓝牙 Class 2，数据传输比 BLE 蓝牙快、可达到几十K 每秒以上的速率。

引脚功能说明：

• UART-TX 串口输出，接开发板上的UART-Rx，电平为 TTL 电平

• UART-RX 串口输入，接开发板上的UART-Tx，电平为 TTL 电平

• VCC 3.3V 电源

• GND 电源地

这里的蓝牙助手使用方法要强调一下，可能有些同学不太会，点击右上角的连接按钮，先让手机连上蓝牙模块，一般连上了蓝牙模块上的灯都不会闪烁。以此判断有没有连接上。接着就是编辑键盘的小车的运动方式了，按照下面的来设置就可以了。这里的数字是我代码设置好的，可以按照自己的要求填写。

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软件设计

软件流程图：

首先对前进，后退，左转，右转，停止进行宏定义，单片机接收到蓝牙串口的相应指令，然后在if语句中进行比较，如果有相对应的，触发相对应的宏定义。流程图如图所示。在串口USART1中接收到的数据进行比较，暂停、前进、后退、左转、右转、原地左转，原地右转。启动字符为 “0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6”。