工业机器人通常由多轴机械臂构成，轴关节是工业机器人的核心部分，伺服电机是工业机器人轴关节主要部件之一，因此轴电机是否处于健康状态，关系到整个工业机器人能否正常工作.评估轴电机健康状态的参数有多种，如电机温度、电机扭矩、电机噪声和电机电流等，所以采集工业机器人轴电机电流数据具有重要意义。

为了便于监测工业机器人轴电流，本方案是一种基于霍尔传感器的系统实现方案（如下图所示），系统选用的是中科阿尔法霍尔线性电流传感器AH693，利用可编程逻辑控制器(PLC)实现工业机器人轴电流非接触式测量与采集；该系统有非接触式采集轴电流数据的特点，可导出特定时间段内轴电流数据，便于进行数据分析。

中科阿尔法AH693用于工业机器人轴电流监测的性能介绍：

1、AH693是一款高性能线性霍尔传感器，输出信号由施加在器件敏感面的磁场强度决定，随磁场强度成比例变化。

2、AH693的静态输出电压为电源电压的50％，灵敏度为3mV/Gauss。

3、AH693传感器内部有一个集成霍尔电路，温度补偿电路，以减少霍尔元件，小信号高增益放大器以及成比例的低阻抗输出。

4、除此，AH693还适用于汽车应用和工业环境，工作温度范围在-40℃到 125℃。有TO92S和SOT89两种封装形式，两种封装均不含铅，符合 RoHS标准。

中科阿尔法AH693性能特征：

•高精度，低噪声输出；轨到轨输出；

•电源范围4.5V至10.5V；

•工作频率高，输出电压与磁通密度成比例；

•较宽的工作温度范围：-40℃至125℃；

•快速上电，温度循环恢复；

•ESD 性能可达±4KV；