一。电源部分
设计了一个XH插座，以便使用3.7V锂电池供电，接入电压不允许超过6V。
二。指示灯部分
电源指示灯可以通过一个短路帽控制亮灭，以达到节电的目的。
三。复位电路
四。按键电路
KEY_1为用户自己定义
RST复位按键
WKUP为唤醒按键。
RST按键的作用：
程序下载的方式是SWD模式，BOOT0和BOOT1都接地，单片机一上电就会执行用户程序，所以不支持串口下载。
五。OLED电路
支持IIC和SPI两种通信模式
六。扩展口
七。电源部分
TIM1的CH1和CH2输出PWM控制一个轮子的转速。
TIM1的CH3和CH4控制一个轮子的转速。
TIM4的CH1和CH2控制一个轮子的转速。
TIM4的CH3和CH4控制一个轮子的转速。
每一个轮子都可以独立的控制正转，反转和速度。
避障模块用3个引脚
寻迹模块用3个引脚
测速模块用4个引脚(定时器的捕获功能)用于检测每个轮子的转速
PB10到PB15用于2.4G的无线通信模块
32.768K晶振，它的负载电容不能用12.5pF，推荐负载电容为6pF的晶振。