一。电源部分

　　设计了一个XH插座，以便使用3.7V锂电池供电，接入电压不允许超过6V。

　　二。指示灯部分

　　电源指示灯可以通过一个短路帽控制亮灭，以达到节电的目的。

　　三。复位电路

　　四。按键电路

　　KEY_1为用户自己定义

　　RST复位按键

　　WKUP为唤醒按键。

　　RST按键的作用：

　　程序下载的方式是SWD模式，BOOT0和BOOT1都接地，单片机一上电就会执行用户程序，所以不支持串口下载。

　　五。OLED电路

　　支持IIC和SPI两种通信模式

　　六。扩展口

　　七。电源部分

　　TIM1的CH1和CH2输出PWM控制一个轮子的转速。

　　TIM1的CH3和CH4控制一个轮子的转速。

　　TIM4的CH1和CH2控制一个轮子的转速。

　　TIM4的CH3和CH4控制一个轮子的转速。

　　每一个轮子都可以独立的控制正转，反转和速度。

　　避障模块用3个引脚

　　寻迹模块用3个引脚

　　测速模块用4个引脚(定时器的捕获功能)用于检测每个轮子的转速

　　PB10到PB15用于2.4G的无线通信模块

　　32.768K晶振，它的负载电容不能用12.5pF，推荐负载电容为6pF的晶振。