这里以一个智能车代码工程为例，抽取串口通信部分代码

在头文件中，进行串口头文件的包含

#include < serial/serial.h >

在类的定义中，什么一个 serial 类的实例

serial::Serial Stm32_Serial;  //声明串口对象

并且在类的定义中，声明两个结构体，用来存储接收和要发送的数据

RECEIVE_DATA Receive_Data; //The serial port receives the data structure //串口接收数据结构体

SEND_DATA Send_Data;       //The serial port sends the data structure //串口发送数据结构体

在类的构造函数中，配置这个串口对象的参数

private_nh.param< std::string >('usart_port_name',  usart_port_name,  '/dev/stm32_controller'); //Fixed serial port number //固定串口号

  private_nh.param< int >        ('serial_baud_rate', serial_baud_rate, 115200); //Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200

这两个参数是在launch文件中设置的，代码里进行参数的读取。

usart_port_name 设置的USB设备别名

serial_baud_rate 串口通信的波特率要和stm32设置的一致

try

  { 

    //Attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口

    Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //选择要开启的串口号

    Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //设置波特率

    serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超时等待

    Stm32_Serial.setTimeout(_time);

    Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //开启串口

  }

  catch (serial::IOException& e)

  {

    ROS_ERROR_STREAM('car_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! '); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败，打印错误信息

  }

初始化串口配置，并开启串口

设置的参数包括：

要开启的串口号

设置波特率

超时等待

判断串口是否被打开，打开输出终端打印信息

if(Stm32_Serial.isOpen())

  {

    ROS_INFO_STREAM('car_robot serial port opened'); //Serial port opened successfully //串口开启成功提示

  }

ROS主控读取stm32发送的数据

之后便可以通过

Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr));

read函数读取串口接收到的字节，之后通过定义的通信协议再进行和校验与数据解析即可stm32向ROS主控发送数据。

ROS主控向stm32发送数据

ROS主控向stm32发送数据的代码如下：

将之前定义的发送数据的结构体 Send_Data的tx 中填入要发送的字节

Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //帧头0X7B

 Send_Data.tx[1] = 0; //set aside //预留位

 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位

填好字节后，直接通过下面代码发送即可

try

  {

    Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 

  }

  catch (serial::IOException& e)   

  {

    ROS_ERROR_STREAM('Unable to send data through serial port'); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败，打印错误信息

  }