首先，先来看一下这个模块的基本功能和原理。

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。

注意是5v输入，但是我用stm32 的3.3v输入也是没有问题的

1、模块（OUT脚的作用是什么）

2、工作原理

（1）、采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号；

（2）、模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

（3）、有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平*声速（340m/s）/2）；

3、时序图

图解：上时序图表明你只需要提供一个10us以上脉冲信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

4、计算公式

 公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离高电平时间*声速（340m/s）/2；建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号对回响的影响。

5、编程的思路是：

（1）、配置好使用GPIO以及定时器；

（2）、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平，当收到ECHO回响信号时，打开定时器开始定时；

 （3）、当回响信号消失，关闭定时器；

（4）、通过定时器定时时间来确定距离。