基于排爆机器人的种种用处和技术要求,国芯思辰接触的一工程师选择海速芯32位MCU TM32F103K7制作出了一款智能排爆机器人,可在各种环境下全天候工作,在黑暗中准确定位物体位置、分辨物体颜色;另外,双向语音通信系统还可支持指挥中心和现场人员及时进行信息交换。该机器人具备大型排爆机器人的基本功能外,还具有体积小、重量轻,便于更快地在突发事件中部署与执行任务的特点,相对大型排爆机器人具有更广阔的适应性。
排爆机器人通过主机和机器人上MCU实现信息的传递,同时还具备传感器和OLED显示屏。采用TM32F103K7作为核心器件,不仅运行工作稳定、功耗低,而且速度快、功能强大、资源丰富。
程序功能
1、底盘部分:采用履带式底盘,承载力强,输出功率大,转向制动稳定可靠,适应范围广。设计时已考虑到,机器工作时将会携带大量的外设传感器,所以电源部分采用8.4伏锂电池供电,以直流电机作为驱动。直流电机输出轴连接减速波箱进一步的提供扭力。
2、OLED显示部分:OLED显示各种调试信息,便于调试。
3、显示屏部分:显示环境实时参数和图像。
4、机械臂部分:在外设上为了能进行排爆作业,机器人前方置有机械臂,可360度无死角移动,其控制端设置在了地面站的摇杆中,并且通过按键可进行两种模式的切换,一种是摄像头的移动,另一种则是进行夹取。分步调试,将各个模块部分调试成功后,进行综合处理。
功能示意图
海速芯TM32F103K7特点:
CORE:Cortex™-M3
FLASH:128K
SRAM:20K
CPU频率:72MHz
工作电压:2.0~3.6V
GPIO:37个
通信:2个I2C、2个SPI、3个USART
定时器:3个
低功耗模式:睡眠、停机和待机模式
工作温度:-40°C至+85°C
封装:LQFP48