ROS是如何设计的 ROS客户端库

发布时间:2023-09-14  

实现的代码在_comm包中,如下。

其中clients文件夹一共有127个文件,看来是最大的包了。

现在我们来到了ROS最核心的地带。

客户端这个名词出现的有些突然,一个里为什么需要客户端。

原因是,节点与主节点master之间的关系是client/server,这时每个节点都是一个客户端(client),而master自然就是服务器端(server)。

那客户端库(client libraries)是干什么的?就是为实现节点之间通信的。

虽然整个文件夹中包含的文件众多,但是我们如果按照一定的脉络来分析就不会眼花缭乱。

节点之间最主要的通信方式就是基于消息的。为了实现这个目的,需要三个步骤,如下。

弄明白这三个步骤就明白ROS的工作方式了。这三个步骤看起来是比较合乎逻辑的,并不奇怪。

消息的发布者和订阅者(即消息的接收方)建立连接;

发布者向发布消息,订阅者在话题上接收消息,将消息保存在回调函数队列中;

调用回调函数队列中的回调函数处理消息。

文章来源于:电子工程世界    原文链接
本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的,且明确注明来源,不希望被转载的媒体或个人可与我们联系,我们将立即进行删除处理。

我们与500+贴片厂合作,完美满足客户的定制需求。为品牌提供定制化的推广方案、专属产品特色页,多渠道推广,SEM/SEO精准营销以及与公众号的联合推广...详细>>

利用葫芦芯平台的卓越技术服务和新产品推广能力,原厂代理能轻松打入消费物联网(IOT)、信息与通信(ICT)、汽车及新能源汽车、工业自动化及工业物联网、装备及功率电子...详细>>

充分利用其强大的电子元器件采购流量,创新性地为这些物料提供了一个全新的窗口。我们的高效数字营销技术,不仅可以助你轻松识别与连接到需求方,更能够极大地提高“闲置物料”的处理能力,通过葫芦芯平台...详细>>

我们的目标很明确:构建一个全方位的半导体产业生态系统。成为一家全球领先的半导体互联网生态公司。目前,我们已成功打造了智能汽车、智能家居、大健康医疗、机器人和材料等五大生态领域。更为重要的是...详细>>

我们深知加工与定制类服务商的价值和重要性,因此,我们倾力为您提供最顶尖的营销资源。在我们的平台上,您可以直接接触到100万的研发工程师和采购工程师,以及10万的活跃客户群体...详细>>

凭借我们强大的专业流量和尖端的互联网数字营销技术,我们承诺为原厂提供免费的产品资料推广服务。无论是最新的资讯、技术动态还是创新产品,都可以通过我们的平台迅速传达给目标客户...详细>>

我们不止于将线索转化为潜在客户。葫芦芯平台致力于形成业务闭环,从引流、宣传到最终销售,全程跟进,确保每一个potential lead都得到妥善处理,从而大幅提高转化率。不仅如此...详细>>