实现的代码在_comm包中，如下。

其中clients文件夹一共有127个文件，看来是最大的包了。

现在我们来到了ROS最核心的地带。

客户端这个名词出现的有些突然，一个里为什么需要客户端。

原因是，节点与主节点master之间的关系是client/server，这时每个节点都是一个客户端（client），而master自然就是服务器端（server）。

那客户端库（client libraries）是干什么的？就是为实现节点之间通信的。

虽然整个文件夹中包含的文件众多，但是我们如果按照一定的脉络来分析就不会眼花缭乱。

节点之间最主要的通信方式就是基于消息的。为了实现这个目的，需要三个步骤，如下。

弄明白这三个步骤就明白ROS的工作方式了。这三个步骤看起来是比较合乎逻辑的，并不奇怪。

消息的发布者和订阅者（即消息的接收方）建立连接；

发布者向发布消息，订阅者在话题上接收消息，将消息保存在回调函数队列中；

调用回调函数队列中的回调函数处理消息。