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研发客服Systick ：系统心跳定时器，提供系统节拍
裸机程序中可作为独立的延时定时器
用途：
1.产生操作系统的时钟节拍
2.便于不同处理器之间程序移植
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，异常号15
3.作为一个闹铃测量时间用于测量时间，
但当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。
它有四个寄存器
STK_CSR， 0xE000E010 -- 控制寄存器
STK_LOAD， 0xE000E014 -- 重载寄存器
STK_VAL， 0xE000E018 -- 当前值寄存器
STK_CALRB， 0xE000E01C -- 校准值寄存器
STM32的时钟源
选择外部时钟源时，则Systick时钟为HCLK /8
选择内核时钟源时，则Systick时钟为HCLK
延时编程原理
systick定时器是24位的递减计数器，设定初值并使能它后，它会每个系统时钟周期计数器减1，
计数到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
延时编程步骤
1.计算出产生1us 需要多少个时钟周期 fac_us;
2.计算出RELOAD寄存器的值
也就是产生相应延时所需要的时钟周期数
RELOAD=fac_us * nus
3.开启计数
4.循环检测计数到0的标志位;
5.清空计数器，关闭定时器
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SysTick异常配置步骤
1对CTRL//LOAD/VAL三个寄存器进行了配置，
2初始化SysTick使用的时钟，
3清除系统当前值，装入重装值，
4使能SysTick，使SysTick能响应中断
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当SysTick定时器计到0时，将把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以对其清零：
1.读取SysTick 控制及状态寄存器（STCSR）
2.往SysTick 当前值寄存器（STCVR）中写任何数据
只有当VAL 值为0 时，计数器自动重载RELOAD
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库函数
使用ST的函数库使用systick的方法，严格按照以下顺序：
1、调用SysTick_CounterCmd（） -- 失能SysTick计数器
2、调用SysTick_ITConfig （） -- 失能SysTick中断
3、调用SysTick_CLKSourceConfig（） -- 设置SysTick时钟源。
4、调用SysTick_SetReload（） -- 设置SysTick重装载值。
5、调用SysTick_ITConfig （） -- 使能SysTick中断
6、调用SysTick_CounterCmd（） -- 开启SysTick计数器
Systick中断服务函数
void SysTick_Handler（void）;
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寄存器版代码注解
使用外部8M时钟，锁相环里出来的频率是72M，AHB预分频后是72M，
systick固定HCLK时钟的1/8，即9M，那么延时1us是9个时钟
C代码
voiddelay_init（u8SYSCLK）//系统时钟是72MHz，SYSCLK=72
{
SysTick-》CTRL&=0xfffffffb;//bit2清0，也就是配置选择外部时钟
fac_us=SYSCLK/8;//硬件8分频，fac_us得出的值是要给下面的时钟函数用的
fac_ms=（u16）fac_us*1000;
}
voiddelay_us（u32nus）//nus假如为10us
{
u32temp;
SysTick-》LOAD=nus*fac_us;//延时10us的话就是10*9=90，装到load寄存器中
SysTick-》VAL=0x00;//计数器清0，因为currrent字段被手动清零时，load将自动重装到VAL中
SysTick-》CTRL=0x01;//配置使异常生效，也就是计数器倒数到0时将发出异常通知
do
{
temp=SysTick-》CTRL;//时间到了之后，该位将被硬件置1，但被查询后自动清0
}
while（temp&0x01&&！（tmep&（1《《16）））;//查询
SysTick-》CTRL=0x00;//关闭计数器
SysTick-》VAL=0x00;//清空val
}
//这个while循环，判断如果Systick还在Enable的状态，并且计数器还没数到0，
就不停的循环把当前的SysTick-》CTRL寄存器值写入变量temp，继续下一次判断。
当Systick被Disable或者计数器数到0了，就停止循环
还有一个注意点：
LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff
那么延时最大值计算公式为
nms《=0xffffff*8*1000/SYSCLK （SYSCLK单位Hz）
则nms的最大值为1864.135ms ，即1864毫秒