智能驾驶正从L2向L2+、L2++演进，领航辅助驾驶（NOA）成为业界布局的重点。当前NOA是如何推进的？市场热点在哪？有哪些玩家？他们的产品和方案是什么？如何落地？这一系列问题正是佐思汽研《2023年中国乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》探索和研究的方向。

01、NOA正从高速向城市演进

NOA全称为Navigate on Autopilot，通常被业界称为“领航辅助驾驶”或“高阶智能驾驶”。按应用场景分，NOA分为高速NOA和城市NOA。当前，高速NOA已实现规模落地，城市NOA正进入快速推进阶段。

乘用车NOA正从高速向城市演进

来源：佐思汽研《2023年乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》

佐思汽研统计，2023年1-9月，国内乘用车高速NOA渗透率为6.7%，同比增加2.5个百分点 ；城市NOA渗透率为4.8%，同比增加2.0个百分点。预计全年高速NOA渗透率将接近10%，城市NOA超过6%。

2021-2023年国内乘用车领航辅助驾驶（NOA）渗透率

来源：佐思汽研《2023年乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》

02、城市NOA成主机厂争抢高地

2023年，国内城市NOA迎来爆发，多家主机厂入围。

从落地进程来看，主机厂初步形成两大梯队：

第一梯队代表：特斯拉、小鹏、理想、蔚来、极狐、阿维塔、问界等，计划2023年内实现城市NOA落地。

第二梯队代表：智己、比亚迪、极越、魏牌、零跑、极氪等，计划2024年内落地城市NOA。

主机厂城市NOA落地时间表

来源：佐思汽研《2023年乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》

从落地方案看，主要有两类：

一是“重感知”方案。通常，城市NOA多采用激光雷达，但2023年下半年纯视觉城市NOA方案呼之欲出，如百度Apollo City Driving Max、大疆车载成行平台-9V等。

二是“轻地图”方案。 2023年市场呼声从”重高精地图“逐渐转向“去/轻高精地图” 。因此，不依赖高精地图的城市NOA方案强势登场，如华为的ADS2.0，小鹏的XNGP等。

2023年10月，极越首款车型——极越01上市，搭载基于百度Apollo City Driving Max方案打造的ROBO Drive Max系统，采用BEV+Transformer+OCC占用网络技术，拥有11个高清摄像头（其中7个800万像素）、12个超声波雷达、5个毫米波雷达，以及双Orin-X 芯片（AI算力508 TOPS），可实现高速、城市点到点领航（PPA），以及代客泊车等功能。

极越PPA具备覆盖高速、城市等多场景下的高阶智能辅助驾驶能力。高速场景，可完成自主变道超车、上下匝道、车道内/间避障等任务；城市场景，可实现精准识别斑马线、红绿灯，完成礼让行人、无保护左转、避让非机动车等功能。

根据极越汽车规划，2023年内将在上海、深圳、杭州三个城市PPA功能，2024年将逐步开通全国200 多个城市。

03、通勤NOA为城市场景落地打开新通道

2023年下半年，通勤NOA（记忆行车）受到业界青睐。通勤NOA实际上是城市NOA的一种过渡模式，主要特点：

基于相对固定的路线进行重复式训练；

训练的有效数据足够多时，即可习得该功能；

无需等待高精地图的全面更新；

一般简单路线1周，复杂路线2-3周。

当前，通勤NOA叫法不一，如小鹏叫AI代驾、大疆叫记忆行车，但主要目的一致，那就是在不依赖高精地图的情况下提高“进城”的速度。李小鹏表示：“AI代驾模式的底层依赖无图模式，假设无图模式下城市辅助驾驶做到平均分85分，AI代驾模式可以提高到90分甚至95分。”

截至2023年底，小鹏、理想、智己等主机厂，以及大疆、毫末智行、百度、轻舟智航等方案提供商已率先入局。其中，理想汽车的推广力度最大。

2023年6月，理想提出通勤 NOA模式，可覆盖95%以上高频出行场景。9月起，理想开始向早鸟用户推送通勤NOA内测版本，首批覆盖包括北上广深在内的10城；10月扩展到20城；11月扩展到50城；12月实现全国100城覆盖。

主要通勤NOA企业对比

来源：佐思汽研《2023年乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》

04、“BEV+Transformer“助力城市NOA落地

这两年，“重感知、轻地图”的呼声越来越高，国内厂商主要基于BEV+Transformer技术，对系统感知能力进行优化和升级，以减少对高精地图的依赖，从而降低成本、推动城市NOA的快速落地。代表企业包括小鹏、华为、理想、毫末智行等。

小鹏汽车

2022年10月推出新一代智能驾驶系统XNGP，基于感知架构Xnet 1.0，可实现不依赖高精地图的城市NOA。

2023年10月，XNGP升级迭代，引入由XNet 2.0+XPlanner构成的全场景智驾的架构XBrain。XNet2.0是一个具有时空理解能力的感知系统，采用三网合一架构，包括动态BEV、静态BEV、占据网络；横纵向感知范围提升了200%，感知类型新增11种，包括小动物、地锁、停放的自行车等。

根据小鹏规划，2023年内XNGP 落地城市增至50城；2024年内实现全国主要城市路网（含1-4级道路）全覆盖。

华为

华为：自研ADS高阶智能驾驶系统，已迭代两次。

华为ADS系统迭代历程

来源：佐思汽研《2023年乘用车领航辅助驾驶（NOA）产业研究报告》

ADS 2.0 基于Transformer的BEV架构，采用道路拓扑推理网络RCR+首创激光雷达GOD网络，融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器数据，可实现不依赖高精地图的高阶智驾，首搭问界M5智驾版。

2023年9月，ADS2.0系统迎来升级，最大亮点是两大算法的迭代。“看得懂物“的 GOD2.0（General Obstacle Detection，通用障碍物检测网络）可做到“看得懂物，看得懂路”。其中，“看得懂物“依托GOD2.0可识别通用障碍物白名单外的异形物体，障碍物种类精细识别（如区分救护车、警车等）；“看得懂路”借助RCR2.0 （Road Cognition & Reasoning，道路拓扑推理网络）可实现导航地图和现实世界的匹配。

2023年11月，阿维塔12搭载最新升级的ADS2.0系统上市，官宣GOD识别率达到99.9% ；RCR 感知面积达到2.5个足球场，可在复杂城区场景实现自主巡航、智能换道、避障通行、异型路口/夜间/隧道通行等功能；也具备在乡村道路实现TLC标准路口通行、施工场景换道、同向换道避障、窄路通行（无车道线）等能力。

05、极致性价比方案拉低NOA上车成本

2023年，智驾行业掀起降价潮，顺应这一趋势，多家供应商推出系列高性价比NOA方案，如大疆、毫末智行、易航智能等。

大疆

2023年4月推出通过“强视觉在线实时感知、无高精地图依赖、无激光雷达依赖” 的L2+智能驾驶功能，可实现城区记忆行车（32TOPS）/ 城区领航驾驶（80TOPS）等。
大疆车载介绍，该方案的硬件成本占车辆总售价的比例约为3%至5%，售价范围在5000至15000元之间。这一观点与四维图新CEO程鹏不谋而合。程鹏表示，目前车企可接受的智驾系统总成本约占整车售价的3%。

毫末智行

2023年11月毫末智行发布第二代HPilot三款主打性价比的千元级无图NOH解决方案。以HP570为例，8000元级城市无图NOH，72/100TOPS的算力可以实现行泊一体智驾。

易航智能

2022年5月发布的NOA行泊一体方案，采用2个TI TDA4VM，算力16TOPS，可在高速公路/城市环线等场景实现自动超车、自动路网切换、自动上下匝道、自动汇入/驶离主路等16项行车功能和10项泊车功能，该方案已率先在上汽大通G90等车型上应用。而采用BEV重感知的城市NOA方案获得量产定点，已完成多模型搭建和功能开发。

总体看，高性价比NOA方案是对智驾硬件的极致压榨，可在低算力平台上实现以纯视觉为主的高阶智驾能力，这些方案的落地，将在一定程度上拉动高阶智驾在20万以下车辆上的应用，提升整个汽车市场的智能化水平。